利用vscode创建ros工作空间C++编程 步骤

目录

1.在Linux终端创建工作空间并初始化

2.启动vscode

3.配置项目环境

4. 创建 ROS 功能包

5、编程

6、配置 CMakeLists.txt

7、执行

1.在Linux终端创建工作空间并初始化

1. mkdir -p 工作空间名字/src
2. cd 工作空间
3. catkin_make
4. (若发现文件无权限，则可 sudo chmod -R 777 工作空间名

2.启动vscode

1、cd 工作空间名

2、code .   //启动vscode 

3.配置项目环境

 1、快捷键 ctrl + shift + B 调用编译，选择:catkin_make:build，点击那个设置小图标（一定是点那个图标，不然就不是配置了），修改.vscode/tasks.json 文件

{
// 有关 tasks.json 格式的文档，请参见
    // https://go.microsoft.com/fwlink/?linkId=733558
    "version": "2.0.0",
    "tasks": [
        {
            "label": "catkin_make:debug", //代表提示的描述性信息
            "type": "shell",  //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令，如果是process代表作为一个进程来运行
            "command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令
            "args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀，可以写在这里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
            "group": {"kind":"build","isDefault":true},
            "presentation": {
                "reveal": "always"//可选always或者silence，代表是否输出信息
            },
            "problemMatcher": "$msCompile"
        }
    ]
}

2、选择 .vscode/c_cpp_properties.json，找到 "cppStandard"设置为 "c++17"

4. 创建 ROS 功能包

1、选定 src 右击 ---> create catkin package

2、设置包名

3、添加依赖

 roscpp rospy std_msgs

5、编程

1、在刚刚创的功能包的src下 添加文件cpp文件

注意：main 函数的参数不可以被 const 修饰

2、可以用Shift+ctrl+B进行编译

3、若终端输出中文乱码，解决办法：在函数开头加入下面代码的任意一句

setlocale(LC_CTYPE, "zh_CN.utf8");
setlocale(LC_ALL, "");

6、配置 CMakeLists.txt

找到以下代码，取消注释并修改为：

add_executable(节点名称
  src/C++源文件名.cpp
)
target_link_libraries(节点名称
  ${catkin_LIBRARIES}
)

 节点名称自己设，一般与源文件一致

7、执行

在vscode里新开终端

source ./devel/setup.bash

roscore
rosrun 功能包名 节点