2,服务通讯C++与python

前言理论模型自定义srv文件

Package调整CmakeLists调整 服务器实现

C++python 客户端实现

C++python 测试与注意事项

本文主要是跟着audolabor学习ROS笔记，多为操作性质，并从另一种角度对实现的顺序进行调整，想要多学习，可以参考autolabor教程

与之前话题通讯之间有所区别，服务通讯适用于这样的场景：服务器处有一个公共资源，客户端可以调用这个资源，进行运算或者得到某些数据。而话题通讯更多是指发布方不进行数据处理，订阅方直接得到发布方的数据，而后进行自己的数据处理。

新建一个addint.srv文件，在文件中输入

# 以下为请求数据
int32 num1 
int32 num2
---
# 以下为返回数据
int32 sum

在package.xml中加入以下代码

  message_generation
  message_runtime

找到CmakeLists.txt修改以下四个地方

find_package(catkin REQUIRED COMPonENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  message_generation
)
add_message_files(
  FILES
  Person.msg
)
generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
)
catkin_package(
#  INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES demo02_talker_listener
  CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs message_runtime
#  DEPENDS system_lib
)

为了代码补全功能，需要在c_cpp文件和setting文件加入srv中间文件的位置，需要注意的是，不要使用~来代替/home/用户，一定要从根目录下开始写，不然亲测python不会有自动补齐的功能，不知道是bug还是linux的奇怪特性

#include "ros/ros.h"
#include "fuwu/addint.h"

bool doNums(fuwu::addint::Request& req,fuwu::addint::Response& rep)//cpp同时传入请求数据和response数据，返回一个bool值，与下面python不同
{
	int num1 = req.num1;
	int num2 = req.num2;
	int sum = num1 + num2;
	rep.sum = sum;
	return 1;
}
int main(int argc, char *argv[])
{
	ros::init(argc,argv,"server");
	ros::NodeHandle nh;
	ros::ServiceServer server = nh.advertiseService("addint", doNums); //使用回调函数处理请求数据，并将处理结果返回
	ros::spin();
	return 0;
}

#! /usr/bin/env python #非常重要，不要忘了
import rospy
from huati.srv import *

def pydoNum(request): #python传入的只有请求数据，通过函数返回数据传回response
	num1 = request.num1
	num2 = request.num2
	response = addintResponse()# python中不传入返回数据需要自己利用类定义返回数据，这个类在srv的中间文件中
	response.sum = num1 + num2
	return response# response中可以包括多个对象，本例只有一个对象，不要误解 
if __name__ == "__main__":
	rospy.init_node("pyserver")
	server = rospy.Service("addpy",addint,pydoNum)#addint是srv的文件名，即是用户自定义的数据类型名字
	rospy.spin()

argc是指输入参数的个数，最小为1，表示输入的只有程序本身，如果输入参数为n，则argc=n+1，argv是二维数组，argv[0]指向程序的地址，argv[1],…指向输入的参数，注意此时输入参数都为字符串

#include "ros/ros.h"
#include "fuwu/addint.h"

int main(int argc, char* argv[])
{
	setlocale(LC_ALL,"");
	if(argc != 3)
	{
		ROS_INFO("输入参数数量不对");
		return 1;
	}
	ros::init(argc,argv,"cppclient");
	ros::NodeHandle nh;
	ros::ServiceClient client = nh.serviceClient("addints");
	fuwu::addint nums;//创建发送数据，nums有三个对象，num1，num2和response
	nums.num1 = atoi(argv[1]);
	nums.num2 = atoi(argv[2]);
	ros::service::waitForService("addint")//等待服务器启动，传入的参数是话题名字。也可以使用clinet.waitForExistence();
	bool flag = clint.call(nums);
	if(flag)
	{
		ROS_INFO("请求成功，返回数据为%d",nums.response.sum);
	}
	return 0;
	
}

#! /usr/bin/env python
import rospy
from fuwu.srv import *
import sys

if __name__ == "__main__":
	if len(sys.argv) != 3:
		rospy.logerr("参数个数不对")
		sys.exit(1)
	ros.init_node("pyclient")
	client = rospy.ServiceProxy("addints",addint)
	num1 = int(sys.argv[1])
	num2 = int(sys.argv[2])
	client.wait_for_service()# 或者使用rospy.wait_for_service("addint")
	response = client.call(num1, num2)
	rospy.loginfo("返回的数据是%d",response.sum)	

rosrun fuwu pyserver.py
rosrun fuwu pyclient.py 2 4

注意对配置中间文件的更改，不能使用~代替/home/用户名