基于PCL的点云ICP近点对齐多线程提速的改进方法

本例子是在PCL 1.9.0 版本上测试，无需修改源码，只需继承即可，改成多线程处理计算。在实际项目中大大提升了ICP的计算时间。这里我们只对带法线的点云做加速pcl::IterativeClosestPointWithNormals，因为带法线的点云ICP比不带法线的点云收敛更快，对齐精度更高。
下面是我的应用代码，跟平常使用没有什么区别：

            #include "CorrespondenceRejectorSurfaceNormalWithOMP.h"   //添加多线程去除不匹配法线角度的点头文件
            #include "CorrespondenceEstimationNormalShootingWithOMP.h"//添加多线程快速找点头文件
            pcl::IterativeClosestPointWithNorma