ROS入门

WorkSpace --- 自定义的工作空间

    |--- build:编译空间，用于存放CMake和catkin的缓存信息、配置信息和其他中间文件。

    |--- devel:开发空间，用于存放编译后生成的目标文件，包括头文件、动态&静态链接库、可执行文件等。

    |--- src: 源码

        |-- package：功能包(ROS基本单元)包含多个节点、库与配置文件，包名所有字母小写，只能由字母、数字与下划线组成

            |-- CMakeLists.txt 配置编译规则，比如源文件、依赖项、目标文件

            |-- package.xml 包信息，比如:包名、版本、作者、依赖项...(以前版本是 manifest.xml)

            |-- scripts 存储python文件

            |-- src 存储C++源文件

            |-- include 头文件

            |-- msg 消息通信格式文件（话题通信，发送方---订阅方）

            |-- srv 服务通信格式文件（服务通信，服务端，客户端）

            |-- action 动作格式文件

            |-- launch 可一次性运行多个节点 （launch文件）

            |-- config 配置信息

        |-- CMakeLists.txt: 编译的基本配置

c++的vs配置文件，如图所示： 

{
    "configurations": [
        {
            "name": "ROS",
            "includePath": [
                "${workspaceFolder}/**",
                "/home/zd/Test_ws/ros_bag2/src/hello/include/**",
                "/opt/ros/melodic/include/**",
                "/usr/include"
            ],
            "defines": [],
            "compilerPath": "/usr/bin/gcc",
            "cStandard": "gnu17",
            "cppStandard": "c++17",
            "intelliSenseMode": "gcc-x64"
        }
    ],
    "version": 4
}

name：标识符

includePath：在这里引入所有需要编译的库文件目录