ros C++ msg功能包

创建功能包创建message编辑package.xml编辑CMakeList.txt其他包中使用参考文章：

cd catkin_ws/src
catkin_create_pkg my_msg_package std_msgs message_generation

在功能包下创建文件夹my.msg,在该文件夹下创建.msg文件并编辑。

int32 data1
string data2

在该文件中std_msgs和message_runtime都需要使用标签，不能使用标签，否则无法通过编译。

catkin
message_generation
std_msgs

std_msgs
message_runtime

1.编辑find_package
2.编辑add_message_files
3.编辑generate_message
4.编辑catkin_package
最后代码如下：

find_package( catkin REQUIRED COMPonENTS 
	message_generation
	std_msgs 
)

add_massage_files(
FILES
my.msg
)

generate_messages(
	DEPENDENCIES
	std_msgs
)

catkin_package(
	CATKIN_DEPENDS
	message_runtime
	std_msgs
)

使用该包中的自定义数据时直接导入即可

find_package(REQUIRED COMPonENTS
	my_msg_package
)

链接: https://blog.csdn.net/u013453604/article/details/72903398