ROS入门教程（三）—— 用C++实现Hello world

本文将继上文介绍安装完用C++或Python实现Hello world后，如何在VS Code下用C++实现Hello world。

目录

前言

Hello world实现

在VS Code下用C++实现Hello world与直接在ROS下用C++实现Hello world大同小异，都是需要进行相关文件的配置：创建工作空间 → 创建功能包 → 编辑源文件 → 编辑配置文件 → 编译并执行。

读者自行安装VS Code

Ctrl+Alt+T打开终端分别输入：

mkdir -p helloworld/src
cd helloworld
catkin_make

其中helloworld_ws为我们命名的工作空间名称，catkin_make是一个编译命令，该编译命令会帮我们创建好我们所需的文件并输出若干日志，成功结果如下：
 

继续在该终端输入：【启动VS Code】

code .

Ctrl+Shift+B执行编译命令修改.jason文件

将该代码段完全覆盖原代码

{
// 有关 tasks.json 格式的文档，请参见
    // https://go.microsoft.com/fwlink/?linkId=733558
    "version": "2.0.0",
    "tasks": [
        {
            "label": "catkin_make:debug", //代表提示的描述性信息
            "type": "shell",  //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令，如果是process代表作为一个进程来运行
            "command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令
            "args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀，可以写在这里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
            "group": {"kind":"build","isDefault":true},
            "presentation": {
                "reveal": "always"//可选always或者silence，代表是否输出信息
            },
            "problemMatcher": "$msCompile"
        }
    ]
}

再按Ctrl+Shift+B执行编译命令结果如下所示：

右键一级src目录选择Create Catkin Package【创建功能包】

 输入功能包名称【helloworld】

 再输入依赖【roscpp rospy std_msgs】

右键二级src目录【helloworld功能包下的src】新建文件：

 该文件为源文件并命名为【helloworld_c.cpp】结果如下所示：

在源文件中输入：【Hello world!】

#include     //包含ros头文件
 

int main(int argc,char *argv[])
{
	ros::init(argc,argv,"hello_node");  //初始化节点
	ROS_INFO("Hello world!");   //输出日志
 
	return 0;
}

将helloworld功能包中的CMakeLists.txt的136行与149行更改为如下图所示：

按Ctrl+Shift+B执行编译命令结果如下所示：

根据上图所示位置打开终端输入：【启动ros核心】

roscore

再重新打开另一个终端输入：【在工作空间中编译并执行】

source ./devel/setup.bash
rosrun helloworld hello

其中，source命令为修改环境变量，helloworld为功能包名称，hello为映射变量名称，成功结果如下：

到这里，恭喜你终于完成了在VS Code中完成你的Hello world。

文章预告：ROS入门教程（四）—— URDF与RViz