（1）roscore
roscore向一个节点提供连接信息，实现节点之间的通信
ROS为点对点传输
每个节点在启动时连接到roscore并注册该节点发布和订阅的消息
（2）catkin
catkin由一系列CMake宏以及定制的Python脚本组成
（3）工作区
创建catkin工作区并初始化
mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/ctkin_ws/src catkin_init_workspace // 在src下自动建立了CMakeLists.txt
创建其他的工作区文件
cd ~/catkin_ws catkin_make
运行成功后，将多出两个文件夹：build和devel
build用来存放使用c++时catkin存放库和可执行程序的地方
devel包含了许多文件和路径
（4）ros包
cd ~/catkin_ws/src catkin_create_pkg my_awesome_code rospy //依赖到rospy包
转换到src路径下并调用catkin_create_pkg创建一个名为my_awesome_code的新包
（5）rqt_graph
启动基于Qt的ROS图可视化工具
（6）roslaunch
roslaunch是一个用于自动启动一系列ROS节点的命令行工具
roslaunch PACKAGE LAUNCH_FILE
和rosrun有点像，需要包名和文件名
（7）tab键
ROS命令行工具具有tab补全功能
