打开终端使用ifconfig查看本机IP地址：
使用gedit文本编辑器修改：
修改好后保存退出,再由终端输入source .bashrc
·打开小车开关
·链接小车的WiFi，这里小车的WiFi名称为WHEELTEC_CAR_1_Moveit。
·使用安全密钥链接（有的电脑会显示输入pin码，改成安全密钥链接即可）
输入密码：dongguan
在终端输入ssh -Y wheeltec@192.168.0.100，输入密码登录
二、启动键盘控制小车例程1.启动初始化节点(wheeltec终端)：
roslaunch turn_on_wheeltec_robot turn_on_wheeltec_robot.launch
2.按键控制(wheeltec终端)：
roslaunch wheeltec_robot_rc keyboard_teleop.launch三、启动激光雷达
1.启动激光建图
roslaunch turn_on_wheeltec_robot mapping.launch
2.查看建图效果：rviz(虚拟主机终端运行，不要在wheeltec端运行)
可以使用键盘控制、APP遥控、PS2遥控、航模遥控进行控制小车运动。
3.开启rviz以后，增加地图选项：
1.建图完成，保存地图
①一键保存：
roslaunch turn_on_wheeltec_robot map_saver.launch
②打开地图路径：
cd /home/wheeltec/wheeltec_robot/src/turn_on_wheeltec_robot/map
保存地图：rosrun map_server map_saver -f 地图名五、挂载，存图
通过挂载可以在虚拟机中查看保存的地图：
sudo mount -t nfs 192.168.0.100:/home/wheeltec/wheeltec_robot /mnt
以下是建图详情：
开启摄像头前的话题列表：
@wheeltec:~/ #打开RGB摄像头
roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch
@huanyu:~
rostopic list
（找到/camera/rgb/image_raw）
打开rqt工具查看
rqt_image_view
找到话题：
RGB摄像头图像：（自己的照片打个码）
@wheeltec:~/#打开深度摄像头
roslaunch astra_camera astra.launch
同样的操作找到对应话题开启rqt工具查看，最后的图像：
