python3 与python2混用操作

问题：在使用osqp库编写MPC程序后，小车坐标需要tf转换，而tf库仅能在python2环境下使用，造成了python环境冲突

解决思路：比较安全的思路是，创建一个新的工作空间，配置为python3的环境后，source一下这个工作空间，即可运行双环境。

这里有一个已经创建好的工作空间：

链接：py3_ws
提取码：pyws

sudo apt install python3-catkin-pkg-modules python3-rospkg-modules python3-empy ipython3

pip3 install numpy

因为是在我的Linux系统上弄得，所以CMakeLists.txt里面的路径会与你的系统路径冲突，所以删除，重新进行编译

cd py3_ws/src

sudo rm CMakeLists.txt

如果python3的版本是3.5或者其他的，首先要安装其他版本的python，然后将下面的3.6改为自己的python版本。

catkin_make --cmake-args -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3 -DPYTHON_INCLUDE_DIR=/usr/include/python3.6m -DPYTHON_LIBRARY=/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libpython3.6m.so

source py3_ws/devel/setup.bash

 每次需要进行双版本混用的时候都要source一下这个工作空间，如果嫌麻烦，可以把这个命令加入到.bashrc文件中。

sudo gedit ~/.bashrc

 在底部加入完整路径即可

source /home/zhz/gzrobot_ws/devel/setup.bash  # 原有工作空间
source /home/zhz/py3_ws/devel/setup.bash  # 新建立的工作空间

我们系统中有原有的工作空间（例：gzrobot_ws），还有一个新创建的工作空间py3_ws，我们只用在前者中进行操作就行了，在写python文件时，解释器选择python3。测试程序如下：

#!/usr/bin/env python3
# -*- coding=utf-8 -*-

import osqp
import rospy
import tf
if __name__ == "__main__":
	rospy.init_node('test', anonymous=True)	
	while not rospy.is_shutdown():
		rate = rospy.Rate(1)
		br = tf.TransformBroadcaster()
		br.sendTransform((0.0, 0.0, 1.0), 
		     tf.transformations.quaternion_from_euler(0, 0, 3.1415926/2), 
		     rospy.Time.now(),'camera','map')
		rate.sleep()

完成的功能是调用osqp库，建立tf坐标转换，在rviz中观察摄像头与地图间的关系

跑这个程序就好了，结果如下：结果tf转换结果

可以运行python2的tf，也可以运行python3的osqp