参考代码：GitHub - mrnabati/CenterFusion: CenterFusion: Center-based Radar and Camera Fusion for 3D Object Detection
一、环境配置注意：此次复现使用Featurize服务器实现，默认环境Python 3.7，如何在该服务器上保存用户自建虚拟环境可参考在 Featurize 中如何保存自建环境_哔哩哔哩_bilibili
1.安装虚拟环境（可选）:mkvirtualenv centerfusion
此步骤在服务器上可以忽略
2.安装PyTorch:pip install torch torchvision
这里需要在服务器上永久保存该环境，故改为pip install --user torch torchvision
3.安装 COCOAPI:pip install cython
pip install -U 'git+[GitHub - cocodataset/cocoapi: COCO API - Dataset @ http://cocodataset.org/](https://github.com/cocodataset/cocoapi.git#subdirectory=PythonAPI)
同上，改为
pip install --user cython
pip install --user -U 'git+[GitHub - cocodataset/cocoapi: COCO API - Dataset @ http://cocodataset.org/](https://github.com/cocodataset/cocoapi.git#subdirectory=PythonAPI)
4.安装CenterFusion仓库，并设置CF_ROOT路径CF_ROOT=/path/to/CenterFusion git clone --recursive https://github.com/mrnabati/CenterFusion.git $CF_ROOT
这里我手动将CenterFusion库导入到服务器的work目录下，并将CF_ROOT路径改为CF_ROOT=/home/featurize/work/CenterFusion
5.安装需求文件:cd $CF_ROOT
pip install -r requirements.txt
同上，改为pip install --user -r requirements.txt
6.创建可变形卷积库:cd $CF_ROOT/src/lib/model/networks/DCNv2
./make.sh
注意：如果目录中不存在 DCNv2 文件夹，需手动下载cd $CF_ROOT/src/lib/model/networks
git clone https://github.com/CharlesShang/DCNv2/
这里Featurize虚拟机中是不存在DCNv2文件夹的，需要手动从GitHub上下载对应版本，若版本过高会报错。导入后重新运行上述代码。
二、准备数据集 1.从nuScenes上下载数据集这里数据集版本很多，有两种办法可以实现复现要求。
PlanⅠ：按照Github上的目录结构，分别下载Full dataset(v1.0)中的Mini、Trainval（Trainval可以只选择其中一个part）和Test版本（三个数据集，共90G左右），并按照目录结构导入到服务器中。
PlanⅡ：只下载Full dataset(v1.0)中的Mini版本，这样做需要将convert_nuScenes.py文件中的train、val和test部分注释掉。
2.解压缩目录中下载的文件，并导入${CF_ROOT}datanuscenes中这里如果想在服务器上实现，需要先将下载的数据集文件v1.0-mini.tar的后缀名改为tar.gz，再导入到服务器中，服务器会自动解压缩并存入数据集下载目录里。
3.运行convert_nuScenes.py文件，将 nuScenes 数据集转换为 COCO 格式同上，如果在服务器上实现，需要修改convert_nuScenes.py文件中的数据集路径。
三、预训练模型原作者在google drive上提供了预训练好的模型。
四、训练 五、测试这里贴一下测试结果。
六、查看可视化结果 1.在test.sh中添加--debug 4参数 2.将CenterFusion/src/lib/utils下的debugger.py做部分修改具体修改方法可参考debug mode in test.sh gives error (-5:Bad argument) in function ‘line’ · Issue #42 · mrnabati/CenterFusion · GitHub
3.在CenterFusion/exp/ddd/centerfusion/debug中查看可视化结果
