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mdh to urdf

Python 更新时间: 发布时间: IT归档 最新发布 模块sitemap 名妆网 法律咨询 聚返吧 英语巴士网 伯小乐 网商动力

mdh to urdf

urdf文件中要求的是[x, y, z, rx, ry, rz]的表达形式,但是通常机械臂用mdh表示相邻坐标系关系。各大厂商对机械臂标定后通常也是给出dh参数表。

xacro文件支持python的数学运算库,基于此,编写以下转换函数用于[a d alpha theta]向[x, y, z, rx, ry, rz]的转换。

  
    
    
    
    
    
    
    
        


    
      
      
      
      
        
      
      
        
      
    
    
      
    
  

使用示例:

          
      
      
      
      
      
      
        
      
      
      

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