订阅imu里程计，由imuPreintegration积分计算得到的每时刻imu位姿(发布Lidar坐标系下IMU数据)
void odometryHandler(const nav_msgs::Odometry::ConstPtr& odometryMsg)
{
std::lock_guard lock2(odoLock);
odomQueue.push_back(*odometryMsg);
}
总结：Lidar坐标系每时刻imu位姿。
