ndt点云配准

1、两点云差不多大小

体素降采样网格大小

voxel_grid.setLeafSize(leaf, leaf, leaf);

待配准点云的xyz中跨度最大的维度长度除以30若降采样的点太少，比如都小于500了，考虑减小格子大小以增加降采样点云，不然点太少会配准失败或精度太差。

步长setStepSize
ndt.setStepSize(0.5);
1.步长设置为与降采样网格相同大小

网格分辨率Resolution
ndt.setResolution(1.0);
1.Resolution设置为步长的两倍
 

若配准结果不正确，增大步长，网格分辨率仍为