控制器局域网总线（CAN，Controller Area Network）是一种用于实时应用的串行通讯协议总线，它可以使用双绞线来传输信号，是世界上应用最广泛的现场总线之一。CAN协议用于汽车中各种不同元件之间的通信，以此取代昂贵而笨重的配电线束。该协议的健壮性使其用途延伸到其他自动化和工业应用。CAN协议的特性包括完整性的串行数据通讯、提供实时支持、传输速率高达1Mb/s、同时具有11位的寻址以及检错能力。
控制器局域网CAN( Controller Area Network)属于现场总线的范畴，是一种有效支持分布式控制系统的串行通信网络。是由德国博世公司在20世纪80年代专门为汽车行业开发的一种串行通信总线。由于其高性能、高可靠性以及独特的设计而越来越受到人们的重视，被广泛应用于诸多领域。而且能够检测出产生的任何错误。当信号传输距离达到10km时，CAN仍可提供高达50kbit/s的数据传输速率。由于CAN总线具有很高的实时性能和应用范围，从位速率最高可达1Mbps的高速网络到低成本多线路的50Kbps网络都可以任意搭配。因此，CAN己经在汽车业、航空业、工业控制、安全防护等领域中得到了广泛应用。
具体的can协议的讲解是一个庞大的工程，不是本节培训的侧重点。
仲裁这个字眼，一般都是出现在法律领域里，它的意思是双方争执不决时，由第三者居中调解，作出裁决。其实，在我们的生活里，也是随处可见仲裁这个字眼的身影，例如题目中CAN总线的仲裁设计。
CAN总线是一种工业现场总线，说白了就是工业控制系统，汽车的操作都靠这个东西。以往的其他控制总线都是一主多从或者是一对一通讯，工作效率那是相当的低。针对这些情况，CAN总线被开发出来了，它是一种多主通讯的总线，采用广播式的通讯设计，即总线上的每一个节点都可以独立发出信息，节点之间没有绝对的从属关系。这么设计，工作效率肯定是上去了，但也出现了一个问题，那就是当总线上有两个或者更多个节点同时发数据，那让谁的数据先行通过呢？举个例子来说，一台车子，它的上面有许许多多个节点设备，包括发动机，刹车，雨刷器等等，你觉得它们当中谁的重要性更高一些呢？很明显，绝大多数情况下，刹车的重要性肯定是高于雨刷器的。好的，我们继续想象，在一个雨天里，你正在开汽车出行。这时候，你在经过十字路口时，有一辆车突然出现在前面不远的地方，你是觉得刹车重要呢还是用雨刷器重要呢？很明显，这时候你希望刹车发挥作用。一条刹车的CAN数据，一条雨刷运动的CAN数据，都在CAN总线上生成了，总线的仲裁机制开始发挥作用，它会根据两条CAN数据的帧ID进行判断仲裁，即谁的帧ID数值较小，谁的总线通过优先度就更高。显然，刹车的帧ID是小于雨刷的。其实，如果你专门研究一下的你就会发现，但凡和汽车动力装置有关的CAN数据，它们的帧ID都比较小，信息通过优先度都是最高的。要不然，车子都撞飞了，还谈什么别的呢？
无源，仲裁，信息帧类型[数据帧，远程帧，错误帧，超载帧
命令行实现： 使用candump接收:candump can0 candump can0 |grep 101 candump can0 #更多高级用法请自己探索。使用cansend发送:
cansend can0 666#0500ffffffff0000 #更多高级用法请自己探索。Python实现：
参考资料：https://python-can.readthedocs.io/en/master/
使用python-can接收：#!/usr/bin/python3
import os
import can
can.rc['interface'] = 'socketcan_native'
can.rc['channel'] = 'can0'
can.rc['bitrate'] = 500000
def recv():
bus = can.interface.Bus();
msg = bus.recv(100);
''' 接收信息 '''
try:
bus.send(msg)
print(msg)
print(msg.data[0]) # 接收回来的第一个字节的数据
print(msg.arbitration_id) # 接收回来的ID
return msg
except can.CanError:
print("Message NOT sent")
if __name__ == "__main__":
recv()
使用python-can发送：
#!/usr/bin/env python
# coding: utf-8
"""
This example shows how sending a single message works.
"""
from __future__ import print_function
import time
import can
def send_one():
# this uses the default configuration (for example from the config file)
# see https://python-can.readthedocs.io/en/stable/configuration.html
bus = can.interface.Bus(bustype='socketcan', channel='can0',bitrate=500000)
msg = can.Message(arbitration_id=0x666,
data=[0, 25, 0, 1, 3, 1, 4, 1],
is_extended_id=False)
while True:
time.sleep(1)
try:
bus.send(msg)
print("Message sent on {}".format(bus.channel_info))
except can.CanError:
print("Message NOT sent")
if __name__ == '__main__':
send_one()
使用python库脚本来进行can操作：
# 用python命令抓can的报文 python -m can.logger -c can0 -b 500000 -i socketcan # 保存到文件 python -m can.logger -c can0 -b 500000 -i socketcan -f myLog.Logger # 实时显示，实时刷新。 python -m can.viewer -c can0 -b 500000 -i socketcan
