ROS学习笔记

一. 1.启动ROS Master

roscore

2.可视化查看系统关系

rqt_graph

3.列出全部节点

rosnode list

4.查看某节点详细信息

rosnode info /xxx[节点名]

5.列出全部话题

rostopic list

6.向话题发出信息

rostopic pub [话题名] [信息]
rostopic pub -r [发送频率(Hz)] [话题名] [信息]

二. 1.创建工作空间

catkin_init_workspace

2.编译工作空间

catkin_make
catkin_make install

3.设置环境变量

source devel/setup.bash

4.检查环境变量

echo $ROS_PACKAGE_PATH

5.创建功能包[src文件夹内]

catkin_create_pkg <名字> [依赖1] [依赖2] .....

依赖包括roscpp[c++接口],rospy[Python接口],std_msgs等等等

三. 1.[仅c++]配置编译规则[添加在功能包CMakeLists.txt中##install##前]

add_executable(velocity_publisher src/velocity_publisher.cpp)
target_link_libraries(velocity_publisher ${catkin_LIBRARIES})

2.[仅Python][添加在功能包CMakeLists.txt中##testing##前]

catkin_install_python(PROGRAMS
   scripts/velocity_publisher.py
   DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
 )