ROS中涉及的编程语言以C++和Python为主
实现流程大致如下：
- 先创建一个工作空间；再创建一个功能包；编辑源文件；编辑配置文件；编译并执行
mkdir -p 自定义空间名称/src
cd 自定义空间名称
catkin_make
如果 catkin_make 出现未安装的问题
source /opt/ros/kinetic/setup.bash
就可以解决此类问题
创建一个功能包cd src catkin_create_pkg slam roscpp rospy std_msgs
自定义ROS包名 一般是我们要实现的功能包的名字
此步骤成功之后，会出现 src 和include 文件目录，
在slam/src实现我们的功能—添加文件helloSlam.cpp。
#include "ros/ros.h"
int main(int argc, char *argv[])
{
//执行 ros 节点初始化
ros::init(argc,argv,"hello");
//创建 ros 节点句柄(非必须)
ros::NodeHandle n;
ROS_INFO("hello SLAm!");
return 0;
}
编辑配置文件
在功能包的SLAM的目录下的CmakeLists.txt 修改以下文件
add_executable(要生成的目标文件
src/源文件.cpp
)
target_link_libraries(要生成的目标文件
${catkin_LIBRARIES}
)
修改完成之后 在工作空间下面执行catkin_make 进行编译
执行
roscore
cd 工作空间 source ./devel/setup.bash rosrun 包名 目标生成的文件
文章参考：赵虚左课程
http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/chapter1/13-rosji-cheng-kai-fa-huan-jing-da-jian/131-helloworldc724829.html
