在AirSim的端到端自动驾驶项目中提到根据前几次样本图片序列使用RNN来预测下一个转向角。
那么如何将CNN输入shape[N, H, W, C]的数据转换为的RNN输入shape[N, T, H, W, C]呢？
利用列表运算符来实现。
import numpy as np BatchSize = 32 TimeStep = 6 BatchSizeActual = BatchSize + TimeStep - 1 x = np.random.random(size=[BatchSizeActual, 256, 144, 3]) print(x.shape) x1 = np.array([x[i:i+TimeStep,:,:,:] for i in range(BatchSizeActual-TimeStep+1)]) print(x1.shape)
(37, 256, 144, 3)
(32, 6, 256, 144, 3)
