一. 步骤介绍
- 安装ROS Melodic（步骤见：链接在此）配置有线连接的IP地址安装ROS依赖创建ROS工程连接设备运行并通过Rviz查看点云
- 配置有线连接：
点击电脑右上角网络标识，找到以太网，点击有线连接1（没有的话进行创建）。
修改该连接的地址信息：
| 修改对象 | 修改内容 |
|---|---|
| 地址 | 192.168.1.70 |
| 子网掩码 | 255.255.255.0 |
| 网关 | 不设置 |
- 安装ROS依赖
### 终端命令 sudo apt-get install ros-melodic-velodyne
- 创建ROS工程
### 终端命令 mkdir -p catkin_velodyne/src cd catkin_velodyne/src git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git cd .. rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro melodic -y catkin_make source devel/setup.bash
- 运行并通过Rviz查看点云
### 终端命令 roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch rosrun rviz rviz -f velodyne
进入Rviz后，点击左下角Add添加By topic -> /velodyne_points -> PointCloud2
修改左边目录中的Global Options -> Fixed frame为：velodyne
以及PointCloud2 -> Topic为：/velodyne_points
如有问题，敬请指正。欢迎转载，但请注明出处。
