2022年的文章写作计划

2020年的11月24号, 我写了 从零开始搭二维激光SLAM系列文章的写作计划.

今天是2022年的1月7号, 开始写2022年的文章写作计划.

2022年的文章不再只写一个系列, 目前打算同时写3个系列.

分别是

• 剑指Offer刷题笔记
• 从零开始搭视觉SLAM
• 从零开始做多传感器融合定位

写剑指Offer刷题笔记的原因就是由于我刷题总是刷不进去, 但是面试还总考这块的题.

所以就想着写写文章, 一方面强迫自己去刷题, 一方面能时刻保持手感.

太简单的题肯定不值得写文章, 能写文章的题目至少要是我不会的才行. 同时由于时间问题, 解释的字数肯定不会太多.

同时, 写剑指题解的文章的频率也不会太高, 看心情吧.

视觉SLAM学了好几次了, 但是由于我自己是做激光的, 没有自己的应用, 总是学完了就忘了.

之前总是没有时间, 也没有静下心来学, 今年一定得学了, 所以强迫自己一定要写写视觉SLAM的文章.

和从零开始搭激光SLAM系列是一样的, 以开始是从最简单的图像读取开始, 一点一点递进, 最后搭建出完整的视觉SLAM.

ORB-SLAM与VINS都在学习计划之内, 最后完整的将这两个工程以我自己的思路重新搭出来.

之前一直写的都是激光SLAM的文章. 最近工作也涉及到一些定位相关的工作. 但是在网上找资料的时候发现写定位的文章很少, 很多同学也苦于没有资料入门.

既然写的人少那我就来写一写吧, 同时也是自己学习融合定位的过程.

因为定位这开源的代码比较少, 很多代码要自己写, 边学知识点边学代码, 估计更新的会比较慢.

剑指Offer, 更新频率暂定 一个月4篇文章, 第一周是简单题, 第二周是中等, 第三周是简单题, 第四周是中等题.

从零开始搭视觉SLAM, 更新的频率应该最多是2周一更, 最少是1个月1更. 学一点就写一点.

从零开始做多传感器融合定位, 更新的频率应该和视觉SLAM一样, 最多2周一更, 最少1个月一更. 也是学点就写点.

题库就是leetcode上剑指Offer上的2个题库:

剑指 Offer（第 2 版）
https://leetcode-cn.com/problem-list/xb9nqhhg/
剑指 Offer（专项突击版）
https://leetcode-cn.com/problem-list/e8X3pBZi/

• 理解相机
• 理解图像
• 理解特征点
• 理解特征点的匹配
• 理解视觉里程计
• 理解BA
• 理解ORB与VINS的实现

应该还有挺多的知识点, 但是目前我只知道这些, 学的时候肯定还有增加.

暂定是如下内容, 之后应该会做一些改变, 看到时候的具体情况吧.

• 单传感器定位
  • 基于单激光的ndt定位
  • 基于视觉的定位
  • 基于gps的定位
• 多传感器融合
  • 基于kf的融合
  • 基于ekf的融合
  • 基于ukf的融合
  • 基于粒子滤波的融合
  • 基于图优化的融合
  • 基于因子图的融合

flag立在这, 2022年年底在回来看能完成多少东西. 21年因为做了课导致公众号停更了半年, 几年争取不停更.

有同学想要学这几个方向上我没有写出来的知识点, 可以在下方给我评论留言, 如何方向贴合的话是可以写的, 群策群力, 希望最后能够写出几个比较完整的系列文章.