1.创建工作空间
mkdir -p 自定义空间名称/src cd 自定义空间名称 catkin_make
2.创建功能包
roscpp,rospy,std_msgs为常用依赖，roscpp是使用C++实现的库，而rospy则是使用python实现的库，std_msgs是标准消息库，创建ROS功能包时，一般都会依赖这三个库实现。
cd src catkin_create_pkg 自定义ROS包名 roscpp rospy std_msgs
3.编辑源文件
在功能包的目录下，编辑c++，py文件
4.编辑配置文件
cmakelist
