1.1 将packet发送至ROS
首先在线连接雷达并将点云发送至ROS。如果对此不太了解, 请先阅读Robosense速腾激光雷达如何在线连接雷达并发送点云数据到ROS。
现在可以直接录制点云消息，这样在离线播包时不需要再另外运行驱动程序解包。但这种方法会导致录制的包非常大。 因此，通常建议记录雷达packet数据，而不是记录点云数据。
common: msg_source: 1 send_packet_ros: true send_point_cloud_ros: true send_packet_proto: false send_point_cloud_proto: false pcap_path: /home/robosense/lidar.pcap
为了记录雷达packet, 需要设置 send_packet_ros = true。
1.2 根据对应话题录包
ros: ros_recv_packet_topic: /rslidar_packets ros_send_packet_topic: /rslidar_packets ros_send_point_cloud_topic: /rslidar_points
用户可以通过调整参数文件的 lidar-ros 部分中的 ros_send_packet_topic 来调整发送的话题。 该话题表示msop的话题，而difop的话题为 msop-topic_difop。 例： 默认话题设置为 rslidar_packets，因此msop话题为 rslidar_packets，而difop的话题为 rslidar_packets_difop。录包的指令如下所示
rosbag record /rslidar_packets /rslidar_packets_difop -O bag
如果将send_packet_ros设置为true，则两种数据包都将发送到ROS。 录包时必须同时记录这两种数据。
2 离线解码假设录制了一个rosbag，其中包含话题为 rslidar_packets 的msop数据包和话题为 rslidar_packets_difop的difop数据包。
2.1 设置文件的 common部分
common: msg_source: 2 send_packet_ros: false send_point_cloud_ros: true send_packet_proto: false send_point_cloud_proto: false pcap_path: /home/robosense/lidar.pcap
由于数据包消息来自ROS，因此设置 msg_source = 2 。
将点云发送到ROS，因此设置 send_point_cloud_ros = true。
2.2 设置配置文件的lidar-driver部分
lidar:
- driver:
lidar_type: RS128
frame_id: /rslidar
msop_port: 6699
difop_port: 7788
start_angle: 0
end_angle: 360
min_distance: 0.2
max_distance: 200
use_lidar_clock: false
将 lidar_type 设置为LiDAR类型 。
2.3 设置配置文件的lidar-ros部分
ros: ros_recv_packet_topic: /rslidar_packets ros_send_packet_topic: /rslidar_packets ros_send_point_cloud_topic: /rslidar_points
将 ros_recv_packet_topic 设置为rosbag中的msop数据的话题。
