Github地址：https://github.com/google-research/motion_imitation
项目网页：Learning Agile Robotic Locomotion Skills by Imitating Animals
据悉，其中四足机器人的MPC用到了MIT的cheetah3上的算法，相关文章为《Dynamic Locomotion in the MIT Cheetah 3 Through Convex Model-Predictive Control》。
接下来说下Google团队复现的代码。
其中MPC涉及到的就mpc_controller和third_party两个文件夹。
安装MPC环境：
pip3 install -r requirements.txt python3 setup.py install --user
然后运行mpc中的locomotion_controller_example.py
python mpc_controller/locomotion_controller_example.py
效果如下：
