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Ubuntu 16.04系统安装：

RTX3060Ti显卡驱动安装：

其他软件环境的安装：

无线网卡驱动安装：

升级内核：

Qt 的安装

catkin安装：

CMake安装：

Git安装：

SVN安装：

搜狗输入法的安装：

Ubuntu 16.04系统安装：

Ubuntu 16.04系统盘制作就先不多说了，后续有时间的时候再详细补充

具体可参考：Ubuntu 16.04 U盘安装教程

主要说说自定义的磁盘分区吧

电脑配置：512G SSD + 2T HD + 32G内存

100G SSD 给了win10系统，剩余412G SSD + 2T HD

 swap（相当于电脑内存）：逻辑分区、大小设置为电脑内存大小，因为电脑内存32G按官方建议swap给16G SSD就足够了。

 /boot 引导分区：大小给的480M SSD

/. 主分区：用于存放系统数据，类似windows的C盘，分配了剩余的390G SSD

/home 用户程序安装分区 分配了所有的2T HD

安装启动引导器的设备需要选择前面设置好的/boot分区

点击现在安装等待系统安装结束即可。

RTX3060Ti显卡驱动安装：

查看适配的显卡版本并下载

到英伟达官网搜索驱动

 我没选择装最新的驱动，怕最新的驱动不稳定又出啥问题，选了了较早的版本

 下载好后直接存放至home目录下

卸载原有驱动

sudo apt-get remove --purge nvidia*

禁用原有nouveau驱动

sudo apt-get install vim

#首先安装vim编辑器

sudo vim /etc/modprobe.d/blacklist.conf

#vim编辑器方式进入blacklist.conf文件
#按键i触发vim编辑输入模式
#在最后添加下列两行

blacklist nouveau
options nouveau modeset=0

#按键Esc退出vim编辑模式,按键:wq保存修改
#更新重新生成kernel initramfs

sudo update-initramfs -u

#重启

reboot

重启后查看禁用是否成功

lsmod | grep nouveau

#ubuntu终端页面无输出表示禁用成功

一切就绪后即可开始安装驱动

#ubuntu系统桌面下按键Ctrl+Alt+F1进入命令行页面
#输入用户名密码登录

#关闭图形页面
sudo service lightdm stop

#关闭x服务
sudo /etc/init.d/lightdm stop

#查看关闭是否成功
sudo /etc/init.d/lightdm status

#前面驱动文件下载至home目录下了，可在输入NVIDIA后按Tab键自动补全
sudo chmod a+x NVIDIA-Linux-x86_64-460.84.run

#然后直接执行安装，如果不需要opengl库可在最后面加上-no-opengl-files，但是一般开发环境是要得
sudo ./NVIDIA-Linux-x86_64-460.84.run

#简单一点的话无脑Enter键执行安装

安装完成后重新打开图像界面

sudo service lightdm start

#进入系统登录页面输入账户密码后重新进入系统

nvidia-smi

#如果成功查看显卡信息，表明安装成功，否则reboot后再次尝试

其他软件环境的安装：

linux-firmware_1.187_all.deb

firmware下载地址

sudo dpkg -i linux-firmware_1.187_all.deb

安装完成后reboot即正常启用蓝牙驱动

无线网卡驱动安装：

无线网卡型号：Intel Wi-fi 6 AX201 160MHz

因为无线网卡的型号比较新了，ubuntu 16.04自带的驱动是无法启动的，必须手动去下载

Intel官方驱动下载地址

实际上如果你已经安装了上面的linux-firmware_1.187_all.deb那么这个官方驱动是可以不用装的，你再装一遍也行，主要是这个无线网卡需要高版本的内核，从上图可以看出是需要5.2+版本的内核的。

查看版本内核

uname -sr

 实际上默认安装的ubuntu 16.04都是4.15的内核，是肯定带不动这个无线网卡的

升级内核：

内核下载网址

我这边选择的是5.8版本的内核进行升级

需要下载如下4个文件，将对应4个文件存放至同一新建目录下

安装内核文件

#安装所有文件包
sudo dpkg -i *.deb

 一般会报错提示：缺少依赖的libssl1.1.0的问题，需要额外下载

libssl1.1.0文件下载地址

安装libssl1.1.0

sudo dpkg -i libssl1.1_1.1.0g-2ubuntu4_amd64.deb

#完成后重新在内核安装文件夹下运行安装指令
sudo dpkg -i *.deb

安装成功后重启reboot即可发现wifi驱动成功启动了

注：坑爹的地方来了，升级内核后显卡驱动无法使用了，显卡和网卡只能二选一，建议某宝直接买一个外接u盘的wifi网卡来使用无线网，方便快捷，ubuntu系统下舍弃电脑自带网卡。

Qt 的安装

Qt下载地址

sudo chmod a+x qt-opensource-linux-x64-5.12.0.run

#直接运行触发启动安装页面

sudo ./qt-opensource-linux-x64-5.12.0.run

后面的安装路径选择和安装模块选择就不多赘述了

安装完成后避免后续编译运行失败，还需要安装配套运行库

#安装C++的编译环境
sudo apt-get install build-essential

#安装libgl相关库
sudo apt-get insatll libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev

#安装其他相关库
sudo apt-get install libx11-dev libxext-dev libxtst-dev xlibmesa-gl-dev

安装完成后若需要通过Qt来编译工程，需要设置环境变量

#打开环境变量设置文件
sudo vim /etc/profile

#在profile文件末尾添加下面内容，QTDIR为你本地Qt安装路径
export QTDIR=/opt/Qt5.12.0/5.12.0
export PATH=$QTDIR/gcc_64/bin:$PATH
export LD_LIBRARY_PATH=$QTDIR/gcc_64/lib:$LD_LIBRARY_PATH

#最后应用环境变量
source /etc/profile

设置qmake的默认路径

#打开编辑默认设置文件
sudo vim /usr/lib/x86_64-linux-gnu/qt-default/qtchooser/default.conf

#更改第一行为安装目录下的bin目录，第二行为安装目录
/opt/Qt5.12.0/5.12.0/gcc_64/bin
/opt/Qt5.12.0/

#最后执行qmake指令查看设置结果
qmake -v

出现正确的版本显示即为配置成功

其他

若编译时出现错误需要目标/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGL.so

可能是libGL.so链接失效

需要重新进行链接

#首先查找系统所有libGL所在位置
locate libGL

#然后先移除原libGL.so文件
sudo rm /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGL.so

#重新链接
sudo ln -s /usr/lib/libGL.so.1 /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGL.so

#重新编译即可

至此Qt的安装配置应该全部结束了

catkin安装：

sudo apt-get install catkin

该安装会自动安装一个较低版本的cmake,实际开发一般不够，需要重新升级cmake版本

CMake安装：

卸载旧版本CMake(非必须)

sudo apt-get autoremove cmake_

下载对应所需CMake版本

CMake官方下载地址

我这边开发环境需要的是3.17.3版本的CMake

 下载好后解压文件

sudo tar zxvf cmake-3.17.3-Linux-x86_64.tar.gz

解压完成后移动文件夹至默认的/opt路径并创建cmake链接

#移动解压后的文件夹至默认路径
sudo mv cmake-3.17.3-Linux-x86_64 /opt/cmake-3.17.3

#创建cmake链接
sudo ln -sf /opt/cmake-3.17.3/bin/*  /usr/bin/

#cmake一下确认链接成功
cmake --version

 注：CMake高版本的安装需要在catkin安装之后，否则catkin安装会降CMake版本

Git安装：

sudo apt-get install git

#设置git账户信息
git config --global user.name 
git config --global user.email 
git config --global core.editor vi
git config --global ccolor.ui auto

#设置git树形显示
sudo vim ~/.gitconfig

#向.gitconfig文件下添加以下内容
[alias]
lg1 = log --graph --abbrev-commit --decorate --format=format:'%C(bold blue)%h%C(reset) - %C(bold green)(%ar)%C(reset) %C(white)%s    %C(reset) %C(dim white)- %an%C(reset)%C(bold yellow)%d%C(reset)' --all
lg2 = log --graph --abbrev-commit --decorate --format=format:'%C(bold blue)%h%C(reset) - %C(bold cyan)%aD%C(reset) %C(bold green)    (%ar)%C(reset)%C(bold yellow)%d%C(reset)%n''          %C(white)%s%C(reset) %C(dim white)- %an%C(reset)' --all
lg = !"git lg1"

SVN安装：

sudo apt-get install subversion

搜狗输入法的安装：

Ubuntu 16.04自带的输入法是真的切换很麻烦，所以需要额外安装一个输入法

搜狗输入法下载地址

我这边下载的是

 安装包运行

sudo dpkg -i sogoupinyin_2.3.1.0112_amd64.deb 

大概率会因为依赖环境安装失败，需要安装依赖环境

sudo apt-get install -f

#执行完成后再次执行
sudo dpkg -i sogoupinyin_2.3.1.0112_amd64.deb 

无报错即安装成功

然后打开“系统设置”，点击“语言支持”，点击“安装”

确认键盘输入法选择为fcitx

 重启reboot系统，点击右上角小企鹅图标选择“Fcitx配置”

 点击+号按钮，勾选掉仅显示当前语言，搜索sougou Pinyin

 添加完成即可