先去下载 librealsense ,可以在GitHub下载
GitHub:https://github.com/IntelRealSense/librealsense
在/home下创建一个文件夹并将librealsense压缩包中的文件解压在其中，这里暂且将其命名为:librealsense
在/home下进入 librealsense 并且安装依赖项
cd librealsense sudo apt-get install libudev-dev pkg-config libgtk-3-dev sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev pkg-config sudo apt-get install libglfw3-dev sudo apt-get install libssl-dev
安装依赖项和编译
sudo cp config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/ sudo udevadm control --reload-rules && udevadm trigger mkdir build cd build cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true make sudo make install
测试时候安装成功
realsense-viewer2.安装ROS
1.先添加ROS软件源
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
2.添加密钥
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
成功会显示已导入
3.更新软件源
sudo apt-get update
4.安装ROS
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
注：此条指令适用于ubuntu20.04
5.初始化 rosdep
sudo rosdep init
可能出现的问题
错误一：找不到命令
sudo apt-get install python-rosdep2 或 sudo apt-get install python3-rosdep2
再次尝试
sudo rosdep init
错误二：ERROR: cannot download default sources list from:https : //raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.listWebsite may be down.
sudo gedit /etv/hosts
在文件的最后添加下面内容后保存退出
185.199.109.133 raw.githubusercontent.com
再次尝试
sudo rosdep init
错误三：ERROR: default sources list file already exists: /etc/ros /rosdep/sources.list.d/20-default.listPlease delete if you wish to re-initialize
输入
sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
再次尝试
sudo rosdep init
应该能成功了
6.更新rosdep
rosdep update
7.设置环境变量
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
运行脚本
source ~/.bashrc
8.安装rosinstall
sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
9.验证ROS是否安装成功
roscore
如果有问题那么安装全软件
sudo apt-get install ros-noetic-desktop-full
再次
roscore
打开一个新的终端输入
rosrun turtlesim turtlesim_node
再打开一个新的终端输入
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
如果出现小海龟界面则成功
3.安装real的ROS包创建工作空间
cd ~ mkdir catkin_ws cd catkin_ws mkdir src
安装
git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git git clone https://github.com/pal-robotics/ddynamic_reconfigure.git
如果这里失败或是速度太慢可以使用下面gitee下载并解压在/catkin_ws/src中
catkin_make
cd ~/catkin_ws && catkin_make
在ros中测试
如果没有打开ros则需要
roscore
新开一个终端
roslaunch realsense2_camera demo_pointcloud.launch
好了，就是这样。
部分参考：
安装SDK
安装ROS
