一、folium安装

我是直接使用anaconda prompt安装：pip install folium

二、绘制路径

folium的坐标系是WGS84坐标系。

import folium
import os
import pandas as pd
import numpy as np


def read_gps_data(path):
    P = pd.read_csv(path, header=None, dtype=np.double).values  # 读取csv文件，输出为narray
    locations_nav = P[:, 0:2].tolist()  # narray转换成list
    locations_true = P[:, 2:4].tolist()
    return locations_nav, locations_true


def draw_gps(locations_nav, locations_true, output_path, file_name):
    """
    绘制gps轨迹图
    :param locations: list, 需要绘制轨迹的经纬度信息，格式为[[lat1, lon1], [lat2, lon2], ...]
    :param output_path: str, 轨迹图保存路径
    :param file_name: str, 轨迹图保存文件名
    :return: None
    """
    m = folium.Map(locations_true[0], zoom_start=30, attr='default')  # 中心区域的确定

    folium.PolyLine(  # polyline方法为将坐标用实线形式连接起来
        locations_true,  # 将坐标点连接起来
        weight=4,  # 线的大小为4
        color='red',  # 线的颜色为红色
        opacity=0.8,  # 线的透明度
    ).add_to(m)  # 将这条线添加到刚才的区域m内

    folium.PolyLine(  # polyline方法为将坐标用虚线形式连接起来
        locations_nav,  # 将坐标点连接起来
        weight=2,  # 线的大小为2
        color='blue',  # 线的颜色为蓝色
        opacity=0.8,  # 线的透明度
        dash_array='5'  # 虚线频率
    ).add_to(m)  # 将这条线添加到刚才的区域m内

    # 起始点，结束点
    folium.Marker(locations_true[0], popup='Starting Point').add_to(m)
    folium.Marker(locations_true[-1], popup='End Point').add_to(m)

    m.save(os.path.join(output_path, file_name))  # 将结果以HTML形式保存到指定路径


if __name__ == '__main__':
    path1 = '../gps/385276_pos.csv'  # 前两列预估值，后两列真值

    locations_nav, locations_true = read_gps_data(path1)
    draw_gps(locations_nav, locations_true, '../drawing', '385276.html')

简化版的程序 （1）程序

LLA.py

import folium
import os
import pandas as pd
import numpy as np
 
 
def read_gps_data(path):
    P = pd.read_csv(path, header=None, dtype=np.double).values  # 读取csv文件，输出为narray
    locations_nav = P[:, 0:2].tolist()  # narray转换成list
    return locations_nav
 
 
def draw_gps(locations_nav,output_path, file_name):
    """
    绘制gps轨迹图
    :param locations: list, 需要绘制轨迹的经纬度信息，格式为[[lat1, lon1], [lat2, lon2], ...]
    :param output_path: str, 轨迹图保存路径
    :param file_name: str, 轨迹图保存文件名
    :return: None
    """
    m = folium.Map(locations_nav[0], zoom_start=30, attr='default')  # 中心区域的确定
 
 
    folium.PolyLine(  # polyline方法为将坐标用虚线形式连接起来
        locations_nav,  # 将坐标点连接起来
        weight=2,  # 线的大小为2
        color='blue',  # 线的颜色为蓝色
        opacity=0.8,  # 线的透明度
        dash_array='5'  # 虚线频率
    ).add_to(m)  # 将这条线添加到刚才的区域m内
 
    # 起始点，结束点
    folium.Marker(locations_nav[-1], popup='End Point').add_to(m)

    m.save(os.path.join(output_path, file_name)) 


if __name__ == '__main__':
    path1 = 'C:/Users/姜海涛/Desktop/LLA/e_gps.csv'  # 前两列预估值，后两列真值
 
    locations_nav= read_gps_data(path1)
    draw_gps(locations_nav, 'C:/Users/姜海涛/Desktop/LLA', '385276.html')

（2）数据格式

（3）程序和数据放的文件夹（在桌面）

（4）window 运行 python程序

Win + R，输入cmd，

进入桌面的文件夹

cd Desktop/LLA

运行程序

python LLA.py

出来的结果

用浏览器打开html文件：