VSCode 搭建 ROS 工程环境

• 1 Ubuntu下安装VSCode
• 2 VSCode集成相关插件
• 3 VSCode运行ROS环境步骤
• • 3.1 创建工作空间和源码空间
  • 3.2 启动VSCode与配置
• 4 创建功能包

步骤如下：

• 通过国内源下载VSCode
• 将压缩包解压并移动到usr/local目录：sudo mv VSCode-linux-x64 /usr/local/
• 获取运行权限：sudo chmod +x /usr/local/VSCode-linux-x64/code
• 安装VSCode(注意此处只能用普通用户权限): /usr/local/VSCode-linux-x64/code
• 创建软链接: sudo ln -s /usr/local/VSCode-linux-x64/code /usr/local/bin/vscode, 之后在任意位置可通过终端输入vscode启动软件

主要包含：

• C/C++ Microsoft
• C++ Intellisense austin
• CMake Tools Microsoft
• Python Microsoft
• ROS Microsoft

mkdir -p xxx_ws/src
cd xxx_ws
catkin_make

cd xxx_ws
vscode .

快捷键 ctrl + shift + B 调用编译，选择catkin_make:build
为了防止每次都要选择，可以点击catkin_make:build右侧的齿轮配置默认启动方式，配置文件为tasks.json，内容替换为：

{
    // 有关 tasks.json 格式的文档，请参见
        // https://go.microsoft.com/fwlink/?linkId=733558
        "version": "2.0.0",
        "tasks": [
            {
                "label": "catkin_make:debug", //代表提示的描述性信息
                "type": "shell",  //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令，如果是process代表作为一个进程来运行
                "command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令
                "args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀，可以写在这里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
                "group": {"kind":"build","isDefault":true},
                "presentation": {
                    "reveal": "always"//可选always或者silence，代表是否输出信息
                },
                "problemMatcher": "$msCompile"
            }
        ]
    }

编译后.vscode文件夹中会产生

1. c_cpp_properties.json: 与C/C++运行头文件、库文件配置有关
2. settings.json: 与Python解释器有关

将c_cpp_properties.json内容替换为：

{
  "configurations": [
      {
          "browse": {
              "databaseFilename": "",
              "limitSymbolsToIncludedHeaders": true
          },
          "includePath": [
              "/opt/ros/kinetic/include/**",
              "/usr/include/**",
              "/usr/lib/**",
              "/usr/local/include",
              "${workspaceFolder}/**"
          ],
          "name": "ROS",
          "defines": [],
          "compilerPath": "/usr/bin/g++",
          "cStandard": "gnu17",
          "cppStandard": "c++17",
          "intelliSenseMode": "linux-gcc-x64"
      }
  ],
  "version": 4
}

在src文件夹右键Creat Catkin Package，并依次填写包名称和包依赖即可。