相机标定函数说明

1.findChessboardCorners参数说明

CALIB_CB_ADAPTIVE_THRESH 使用自适应阈值法把图像转换为黑白图，而不是使用一个固定的阈值。

CALIB_CB_NORMALIZE_IMAGE 在利用固定阈值或自适应阈值法二值化图像之前，利用直方图均衡化图像。

CALIB_CB_FILTER_QUADS 使用额外的标准(如轮廓面积，周长，正方形形状)来过滤掉在轮廓检索阶段提取的假四边形。

CALIB_CB_FAST_CHECK 对图像运行一个快速检查机制以查找棋盘板的角点，如果没有找到角点则返回一个快捷提醒。当没有观察到棋盘时，可以极大地加快在退化条件下的调用。

Size patternsize(8,6); //interior number of corners
Mat gray = ....; //source image
vector corners; //this will be filled by the detected corners
//CALIB_CB_FAST_CHECK saves a lot of time on images
//that do not contain any chessboard corners
bool patternfound = findChessboardCorners(gray, patternsize, corners,
        CALIB_CB_ADAPTIVE_THRESH + CALIB_CB_NORMALIZE_IMAGE
        + CALIB_CB_FAST_CHECK);
if(patternfound)
  cornerSubPix(gray, corners, Size(11, 11), Size(-1, -1),
    TermCriteria(CV_TERMCRIT_EPS + CV_TERMCRIT_ITER, 30, 0.1));
drawChessboardCorners(img, patternsize, Mat(corners), patternfound);

2.stereoRectify

void stereoRectify( InputArray cameraMatrix1, InputArray distCoeffs1,
                                 InputArray cameraMatrix2, InputArray distCoeffs2,
                                 Size imageSize, InputArray R, InputArray T,
                                 OutputArray R1, OutputArray R2,
                                 OutputArray P1, OutputArray P2,
                                 OutputArray Q, int flags = CALIB_ZERO_DISPARITY,
                                 double alpha = -1, Size newImageSize = Size(),
                                 CV_OUT Rect* validPixROI1 = 0, CV_OUT Rect* validPixROI2 = 0 );

• R,tvec: 是由相机1变换到相机2的变换矩阵，按照视觉这边的习惯，一般世界坐标系下的点变换到相机坐标系下的点
• R1,R2:对两个相机进行旋转矫正的旋转变换矩阵，为世界系到两个相机的变换
• P1,P2:两个矫正畸变后的相机投影矩阵，相对的坐标系还是原来的相机1所在坐标系
• flags: 一般CALIB_ZERO_DISPARITY
• alpha: -1或者不设置则使用自动剪切，0的时候没有黑边缩放图像，1的时候保留所有原图像素，会有黑边
• newImageSize: 默认与原图相同，所以会有剪切，该参数需要跟initUndistortRectifyMap相同,设置大一些会在大畸变的时候保留更多细节.

参考：
1.https://www.jianshu.com/p/3787e9baf3bd

2.OpenCV undistort 与 stereoRectify - 知乎