本文主要用于记录
一、尝试在Linux系统下进行ethercat通讯 1.使用Igh进行通讯安装etherlab环境，并在命令行中对下位机进行操作
具体命令参见：Ethercat解析（十二）之命令行工具的使用_absinjun的博客-CSDN博客_ethercat 命令
经过简单的调试后，可以通过总线调取下位机的输入信息，包括开关状态、LED状态以及模拟量输入。但是存在一个致命性的问题，所有端口均显示为只读，并不能通过写入来修改状态，从而控制LED灯。
为了找到原因，我在Windows系统下，尝试使用倍福自家的TwinCAT进行同样的操作，非常顺利，没有出现任何的问题。但是在无意间，我在TwinCAT中复刻了Linux上的问题，即无法更改端口值。并且错误报告指向了状态机——没有进入OP状态。
回到Linux，经过一系列状态调取以及转换后，我发现，Igh的ethercat无法进入倍福板子的OP状态，这才导致了所谓的“只读”。
之后是这篇文章：LinuxCNC搭配Igh EtherCat Master开源Ethercat主站通讯控制测试_fengfengcloud的博客-CSDN博客
这篇文章提到了Igh与倍福、SOEM读取信息方法不同的问题，但因为板子不同，所以尝试无果。
2.转换思路，使用SOEM在碰壁后，我转而投向了上文提到的SOEM，主要还是看重其系统兼容性，方便移植。
然后，暂时就没有然后了
（未完待续）
