【Qt5.9.1+PCL1.8.1+VTK8.0.0+VS2015】Qt中配置PCL库Debug|Release完整流程图教程(安装+编译+源码+代码测试)

因为课题需要，本编程新手在不会VS、Qt的情况下配置了4天终于成功，期间在VS的Release环境下成功了，参考该视频：https://www.bilibili.com/video/BV17L411W7fu?spm_id_from=333.999.0.0
但是该视频教程是已经直接将VTK库编译好并替换PCL内的VTK库，而且只编译了Release版本，无法使用Debug版本，同时在VS中运行时，配置的库、头文件一不小心就会出错。

看到网上说在Qt中配置PCL更简单(确实更简单，主要是配置简单)，又找了新的教程，但是都比较零散，于是现在将所有的流程图整合在一起，包括安装软件、重新编译VTK库、Qt配置PCL库，给像我这样一点都不懂的小白参考，参考使用了以下几个blog里的内容：
1.QT配置PCL过程记录(一)
2.QT配置PCL过程记录(二)
3.qt creator+PCL1.8.0配置，显示pcd文件
4.VS2015+Qt5.7.0+PCL1.8.1+VTK8.0 环境配置步骤

Qt中配置PCL库

• 1. 安装
• • 1.1 提示+下载链接
  • 1.2 安装VS
  • 1.3 安装Qt及Qt助手
  • 1.4 安装PCL库
• 2.编译VTK并替换PCL内VTK库
• • 2.1 安装Cmake
  • 2.2 Cmake编译VTK
  • 2.3 VS编译VTK(Debug|Release)
  • 2.4 替换PCL内的VTK库
• 3.Qt配置
• • 3.1 新建Qt控制台程序
  • 3.2 在Qt内配置PCL库
• 结语

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1. 安装 1.1 提示+下载链接

（1）配置PCL库时，需要把默认的空格都删掉，如：

D:Programe FilesPCL 1.8.1，修改成*D:ProgrameFilesPCL1.8.1*

（2）安装路径如果跟本文一致，环境变量跟配置文件可以直接复制，否则修改成自己的安装路径：

PCL：D:ProgrameFilesPCL1.8.1

（3）下载链接：Qt5.9.1+PCL1.8.1+VTK8.0.0+VS2015+Cmake3.21.2，提取码：5lw4

1.2 安装VS

（1）装载

（2）以管理员身份运行

（3）更改安装路径，选择自定义，下一步

（4）勾选编程语言Visual C++

（5）安装

（6）启动，更改开发设置Visual C++，启动Visual Studio(S)

1.3 安装Qt及Qt助手

（1）安装qt

（2）跳过，下一步

（3）更改路径，下一步

（4）选择组件

（5）下一步

（6）不改，下一步

（7）安装Qt助手

（8）安装

1.4 安装PCL库

（1）运行AlllnOne文件

（2）下一步，我接受

（3）关键步骤，选择添加至系统环境变量

（4）关键步骤，修改安装路径(删掉两个空格)

（5）选择开始菜单文件夹，下一步；选择组件，安装

（6）关键步骤，更改OpenNI的安装路径


（7）弹出窗口，稍后重启计算机

（8）OpenNI、PCL安装完成


（9）解压pdb安装包，将安装包内所有文件复制到PCL1.8.1/bin文件夹内


（10）关键步骤，控制面板-系统-高级系统设置-高级-环境变量，添加完环境变量后重启电脑

2.编译VTK并替换PCL内VTK库

写在前面的话：

—这一部分参考VS2015+Qt5.7.0+PCL1.8.1+VTK8.0 环境配置步骤的2.1.编译VTK

—替换PCL的VTK库时，有一步与2.2不同，因此重新修改步骤如下，如果不想编译或者编译不成功，可以直接使用我的编译源文件：VTK-build，提取码：k96d

2.1 安装Cmake

（1）安装

（2）下一步

（3）添加系统变量

（4）修改安装路径

（5）安装，安装完成

2.2 Cmake编译VTK

（1）新建VTK文件夹，在VTK文件夹内新建三个文件夹VTK-src、VTK-cmake、VTK-build；VTK-src内放置两个VTK安装包的解压文件

（2）开始编译：选择源码路径为VTK-src文件夹，选择编译路径为VTK-cmake文件夹

（3）点击Configure：选择对应的VS版本，选择x64

（4）第一次Configure后，补充以下信息
—勾选BUILD_EXAMPLES（输出VTK自带的样例项目，根据需要勾选）；
—勾选BUILD_SHARED_LIBS（编译VTK的dll文件，必须勾选）；

—CMAKE_INSTALL_PREFIX，选择安装生成文件的目录(自己的安装路径)；

—勾选VTK_Group_Qt（VTK的Qt相关文件：QVTKWidget控件，以及相关的头文件、lib和dll）；

—VTK_DATA_STORE，选择到VTK-src里面的附加数据文件夹；

（5）第二次Configure，弹出错误，点击OK，补充以下信息

—QT_QMAKE_EXECUTABLE，选择到Qt安装路径的qmake.exe文件；
—VTK_QT_VERSION，将4更改为5；

（6）第三次Configure，补充以下信息
—Qt5_DIR，选择到Qt安装路径的Qt5文件夹；

（7）第四次Configure，下方日志输出Configuring done;
点击Generate，下方日志输出Generating done；
点击Open Project，自动打开VS2015。

2.3 VS编译VTK(Debug|Release)

（1）生成Debugx64：ALL_BUILD


（2）生成Debugx64：INSTALL


（3）将VTK-build文件夹更改为VTK-build-Debug
（4）将VTK-build-Debuglib文件夹内的所有lib文件，结尾加上-gd

（5）同（1) (2）步操作一致，生成Releasex64，会自动生成新的VTK-build文件夹，更改为VTK-build-Release，编译完成。

2.4 替换PCL内的VTK库

（1）为了防止出错，备份VTK

（2）替换bin(Debug|Release)


（3）替换lib(Debug|Release)
—**删除D:ProgramFilesPCL1.8.13rdPartyVTKlib文件夹内所有lib文件 **


（4）替换Include(Debug或Release其中一个，一样的)
—**删除D:ProgramFilesPCL1.8.13rdPartyVTKinclude文件夹内所有文件 **

（5）整合QVTKWidget到Qt
—将路径2内的QVTKWidgetPlugin.dll文件复制到路径1内
—路径1：D:QtQt5.9.15.9.1msvc2015_64pluginsdesigner
—路径2：D:ProgramFilesVTKVTK-build-Releasepluginsdesigner

（6）更改VTK/bin环境变量，重启电脑，编译替换完成。

3.Qt配置 3.1 新建Qt控制台程序

（1）新建Qt控制台程序

（2）命名，路径

（3）Build System点击下一步后，如下操作

（4）创建完成

3.2 在Qt内配置PCL库

（1）确定构建环境（构建Debug或Release），添加PCL库
—如果pcl.pri在项目文件夹直接写include(pcl.pri)
—源文件：pcl.pri，提取码：tq0o


（2）执行qmake，执行pcl.pri文件自动添加到项目中

（3）代码测试，随便拷贝一段代码到main.cpp中，兔子点云文件，提取码：dt8o

#include  //标准输入输出流
#include  //PCL的PCD格式文件的输入输出头文件
#include  //PCL对各种格式的点的支持头文件
#include //点云查看窗口头文件

//在main函数中添加
int main(int argc, char *argv[])
{
    pcl::PointCloud::Ptr cloud(new pcl::PointCloud); // 创建点云（指针）
        if (pcl::io::loadPCDFile("E:/rabbit.pcd", *cloud) == -1) //* 读入PCD格式的文件，如果文件不存在，返回-1
        {
            PCL_ERROR("Couldn't read file test_pcd.pcd n"); //文件不存在时，返回错误，终止程序。
            return (-1);
        }
        pcl::visualization::CloudViewer viewer("Simple Cloud Viewer");//直接创造一个显示窗口
        viewer.showCloud(cloud);//再这个窗口显示点云
        while (!viewer.wasStopped())
        {
        }
        return (0);
}

（4）运行，显示

如果运行出现类似这种错误LNK1104: 无法打开文件“vtkRenderingLIC-8.0-gd.lib”，请检查pcl.pri内的路径是否正确，如果正确是否存在该lib文件。

结语

在网上看到各种教程，安装了各种版本，卸载好几次，最后又重装系统，终于搞定，感谢分享教程的大家，也衷心的希望这篇教程对你能有所帮助，祝好。