.PCD 转 .PLY 转 .OBJ

日期：2021/12/1

该部分转换通过程序来实现，参考程序：https://github.com/miyaxu0312/pcd2ply
环境配置：opencv3.4 pcl1.9.1(cmakelists.txt中的要求），我用的pcl1.8编译运行也没有问题。
main.cpp修改如下：
== 注意：参考程序中，主函数第二部分注释存在问题，采用以下方式即可。==

#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 

using namespace pcl::io;
using namespace cv;
using namespace std;
using namespace std;
int user_data;

//第一部分函数：

//第二部分函数：
void vieweroneOff(pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer)
{
	viewer.setBackgroundColor(1.0, 0.5, 1.0);
	pcl::PointXYZ o;
	o.x = 1.0;
	o.y = 0;
	o.z = 0;
	viewer.addSphere(o, 0.25, "sphere", 0);
	std::cout << "i only run once" << std::endl;

}

void viewerPsycho(pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer)
{
	static unsigned count = 0;
	std::stringstream ss;
	ss << "once per viewer loop: " << count++;
	viewer.removeShape("text", 0);
	viewer.addText(ss.str(), 200, 300, "text", 0);

	//FIXME: possible race condition here:
	user_data++;
}
//第三部分函数：
int PCDtoPLYconvertor(string & input_filename, string& output_filename)
{
	pcl::PCLPointCloud2 cloud;
	if (loadPCDFile(input_filename, cloud) < 0)
	{
		cout << "Error: cannot load the PCD file!!!" << endl;
		return -1;
	}
	pcl::PLYWriter writer;
	writer.write(output_filename, cloud, Eigen::Vector4f::Zero(), Eigen::Quaternionf::Identity(), true, true);
	return 0;

}

int main(int argc, char* argv[])
{

	string str = "mainpath";
	string className = "";
	//string imgPath = str + className + "_img2.png";
	//string depthPath = str + className + "_prediction.png";
	string pcdName2 = "result.pcd";

	cv::Mat depth;
	cv::Mat image;

	//第一部分：生成点云pcd文件
	

	//第二部分：显示pcd文件
	

	//第三部分：将pcd转化为ply

	string input_filename = "/home/sun/Filtering/pork/voxelgrid/before1_inliers_downsampled.pcd";  //pcd文件所在地址
	string output_filename = "/home/sun/Filtering/pork/voxelgrid/before1_inliers_downsampled.ply";  //ply文件的保存位置
	PCDtoPLYconvertor(input_filename, output_filename);
	

	return 0;
}

编译运行过程修改如下：

 mkdir build
 cd build
 cmake ..
 make -j8
 ./ get_ply  //参考程序中是./pcd2ply，与cmakelists.txt中书写的不符。

参考链接：https://blog.csdn.net/qq_43679414/article/details/114639759
按照上述过程可以实现转换，可是在操作过程中会出现一个问题：
生成的法向量方向是相反的，进而导致生成的网格也是在相反的一面，如下图所示：解决方法：
在meshlab中，进行如下操作：filters——normals,curvatures and orientation——invert faces orientation，可以实现法向量反向，进而得到理想的网格。