linux总结小问题

21.9.25

：复制 : Ctrl+Shift+C粘贴 : Ctrl+Shift+V
日常操作Ctrl+C | V 即可

Ctrl + Shift + T,一个终端开启多个小终端

Ctrl + Alt + T 开启多个终端

Ctrl + Shift + =放大终端字体

Ctrl + - 缩小终端字体 -是减号

1通过cat命令查看安装的版本信息文件
cat 命令用于连接文件并打印到标准输出设备上
可参考：cat命令
命令：cat /proc/version
2.通过uname命令查看系统相关信息 uname -a
可参考：uname命令
命令：uname -a

update-alternatives --list python
update-alternatives --config python
update-alternatives --install /usr/bin/python python /usr/bin/python2.7 1（后面是标号）
update-alternatives --install /usr/bin/python python /usr/bin/python3.5 2

:w 保存文件但不退出vi
:w file 将修改另外保存到file中，不退出vi
:w! 强制保存，不推出vi
:wq 保存文件并退出vi
:wq! 强制保存文件，并退出vi
:q 不保存文件，退出vi
:q! 不保存文件，强制退出vi
:e! 放弃所有修改，从上次保存文件开始再编辑命令历史

mkdir catkin_ws/src
cd 进入src
catkin_make
$ cd ~/catkin_ws
$ rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=kinetic -y
$ catkin_make
 source ~/catkin_ws/devel/setup.bash   (catkin_ws/src下进行)
$ echo “source ~/catkin_ws/devel/setup.bash” >> ~/.bashrc （终端下进行,保证每次都有环境）

rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=kinetic -y 出错

rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=kinetic -y
ERROR: the following packages/stacks could not have their rosdep keys resolved
to system dependencies:
robot_sim_demo: Cannot locate rosdep definition for [yocs_cmd_vel_mux]
navigation_sim_demo: Cannot locate rosdep definition for [dwa_local_planner]
slam_sim_demo: Cannot locate rosdep definition for [hector_mapping]

解决

sudo apt-get install ros-kinetic-yocs-cmd-vel-mux ros-kinetic-dwa-local-planner ros-kinetic-hector-mapping  （在root下进行处理，非root不成功）

cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/DroidAITech/ROS-Academy-for-Beginners.git

安装教学包所需的依赖

$ cd ~/catkin_ws
$ rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=kinetic -y

编译并刷新环境

$ catkin_make
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash（只要开始仿真就要source一下）
echo source ~/catkin_ws/devel/setup.bash >> ~/.bashrc (让每个终端都可以运行仿真)

运行

roslaunch robot_sim_demo robot_spawn.launch ;运行仿真
rosnode list ；打印节点node
rosnode info /节点；查看节点信息功能
rosrun robot_sim_demo robot_keyboard_teleop.py : 键盘控制机器人
rosrun image_view ；之后不是回车键而是tap键
rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_raw ;控制摄像头

撤销：Ctrl/Command + Z
重做：Ctrl/Command + Y
加粗：Ctrl/Command + B
斜体：Ctrl/Command + I
标题：Ctrl/Command + Shift + H
无序列表：Ctrl/Command + Shift + U
有序列表：Ctrl/Command + Shift + O
检查列表：Ctrl/Command + Shift + C
插入代码：Ctrl/Command + Shift + K
插入链接：Ctrl/Command + Shift + L
插入图片：Ctrl/Command + Shift + G
查找：Ctrl/Command + F
替换：Ctrl/Command + G