参考链接： Industrial/Tutorials - ROS Wiki
该部分wiki教程主要分两大块，一部分是讲通用部分，另一部分是针对例如ABB、发那科等机械臂进行的针对性应用；
我就先学general的部分了：
基础开发人员教程：
1.前提条件
C++基础：
（1）MIT to C++
Linux基础：
ROS Industrial (Melodic) Training Exercises — Industrial Training documentation
ROS基础：
ROS Industrial (Melodic) Training Exercises — Industrial Training documentation
2.教程内容简单提要：
1.创建功能包和节点：
功能包：
1）cd ~/catkin_ws/src
2）catkin create pkg myworkcell_core --catkin-deps roscpp 创建功能包并给出依赖
节点：
1）创建cpp文件；
2）#include
3）添加main函数
4）初始化节点ros::init(argc, argv, "vision_node");（注意，此时只是声明了一个节点，但不能操作它。）
5）创建句柄，名字叫nh（随便改），ros::NodeHandle nh;
6）用句柄可以操作节点做事情；
7）让节点占用线程，不自动退出，ros::spin();
8）修改功能包里面的CMakeList，带“+”号的是需要添加的，第一个是表示，添加的文件使用C++语言，第二个是要添加节点，之后为了转化为可执行文件，python就不用（因为python本身就是可执行文件），第三个要加是为了链接库。
project(myworkcell_core)
+ add_compile_options(-std=c++11)
...
###########
## BUILD ##
###########
include_directories(
${catkin_INCLUDE_DIRS}
)
+ add_executable(vision_node src/vision_node.cpp)
+ target_link_libraries(vision_node ${catkin_LIBRARIES})
2.订阅/发布模型（话题与消息）
1）怎么创建发布者/订阅者：ROS/Tutorials/WritingPublisherSubscriber(c++) - ROS Wiki
2）创建.msg文件或者.srv文件，
三种消息类型，Header是一种特殊类型，内包含信息啥的。
Header header string child_frame_id geometry_msgs/PoseWithCovariance pose geometry_msgs/TwistWithCovariance twist
srv文件：
int64 A int64 B //这里AB是请求 --- int64 Sum //Sum是回应
创建一个.Msg文件，里面直接编写：
string first_name string last_name uint8 age uint32 score
另外需要打开：package.xml文件确保下列两行在里面，目的为了将msg文件转换成C或者Python可识别：
message_generation message_runtime
注意，在构建时，我们需要“message_generation”，而在运行时，我们只需“message_runtime”。
打开CMakeList，改动四个地方：
①确保message_generation依赖被添加：
# Do not just add this to your CMakeLists.txt, modify the existing text to add message_generation before the closing parenthesis find_package(catkin REQUIRED COMPonENTS roscpp rospy std_msgs message_generation )
②确保运行消息依赖：
catkin_package( ... CATKIN_DEPENDS message_runtime ... ...)
③添加自己编辑的消息变量：
# add_message_files( # FILES # Message1.msg # Message2.msg # ) 找到这一部分代码，把#删除，并换成自己的msg文件名！
④确保generate_messages（）函数被调用：
# generate_messages( # DEPENDENCIES # std_msgs # ) 去掉＃号
注：消息类型包含两部分：package/名字，例：beginner_tutorials/Num
※srv的创建与msg创建方法类似，修改也是改CMakeList的四个地方，具体方式：ROS/Tutorials/CreatingMsgAndSrv - ROS Wiki
3.应用：创建一个用于接受激光扫描的节点。
问题描述：我们现在有一个基本ROS节点，我们希望在此节点上构建。现在我们想在我们的节点中创建一个订阅者。
目标：
1.消息结构；2.话题名字；3.订阅者服务器（C++）
步骤：
1.创建一个功能包fake_ar_publisher；
2.修改总的CMakeList：
1） find the fake_ar_publisher package.
## Find catkin macros and libraries ## if COMPonENTS list like find_package(catkin REQUIRED COMPonENTS xyz) ## is used, also find other catkin packages find_package(catkin REQUIRED COMPonENTS roscpp fake_ar_publisher )
2)Add The catkin runtime dependency for publisher.
## The catkin_package macro generates cmake config files for your package
## Declare things to be passed to dependent projects
## LIBRARIES: libraries you create in this project that dependent projects also need
## CATKIN_DEPENDS: catkin_packages dependent projects also need
## DEPENDS: system dependencies of this project that dependent projects also need
catkin_package(
# INCLUDE_DIRS include
# LIBRARIES myworkcell_core
CATKIN_DEPENDS
roscpp
fake_ar_publisher
# DEPENDS system_lib
)
3)在add_executable 规则下编写或uncomment（取消注释）：
add_dependencies(vision_node ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
2.修改package.xml文件，添加依赖：
fake_ar_publisher
3.catkin_make与source编译.
创建发布者功能包完成，你可以通过rosmsg命令来查看该功能包内编写的message（按自己的需要添加），添加发布者节点教程见上面。
注意用到的一些命令：
rosmsg list //查看所有编译的消息类型 rosmsg package//查看某个功能包里面的消息 rostopic echo <消息名> //查看该消息的所有信息 Ctrl+C 退出
