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绕特定点旋转(例如,绕0,0,0旋转)

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绕特定点旋转(例如,绕0,0,0旋转)

绕任意点P旋转的一般过程是:

  1. 用-P翻译(所以P在(0,0,0)处)
  2. 绕原点旋转
  3. 通过P进行翻译(将原点返回到P的原始位置)

最简单的方法是用均质坐标表示所有内容,并通过矩阵表示平移和旋转。通过矩阵乘法完成上述三个变换(translate-
rotate-translate)的组合。如果旋转是由两个或更多个简单旋转组成,则旋转矩阵本身就是简单旋转矩阵的乘积。



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