1 实时订阅GPS平面坐标，并输出距离起点的平面坐标值

#include"ros/ros.h"
#include"nav_msgs/Odometry.h"
using namespace std;
#include

#include 
#include 
#include 
#include 

// Vector3d Quaterniond2Euler(const double x,const double y,const double z,const double w)
// {
//     Eigen::Quaterniond q;
//     q.x() = x;
//     q.y() = y;
//     q.z() = z;
//     q.w() = w;

//     Eigen::Vector3d euler = q.toRotationMatrix().eulerAngles(2, 1, 0);
//     cout << "Quaterniond2Euler result is:" <