1.ROS系统的安装

Ubuntu安装ROS系统一、设置软件源（sources.list）

首先使用Ctrl+Alt+T启动Terminal命令行界面（推荐使用中科大的源，官方源是个坑）

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

二、设置key（公钥）

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

三、更新package

sudo apt-get update

四、安装ROS

因为Ubuntu系统为20.04，所以安装的是noetic版本
```
sudo apt-get install ros-noetic-desktop-full
```
因为Ubuntu系统为18.04，所以安装的是melodic版本
```
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
```
若Ubuntu系统为16.04可以安装kinetic版本
```
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
```

五、初始化rosdep

sudo pip install rosdepc

如果显示没有pip可以试试pip3。

sudo pip install rosdepc

如果pip3还没有，则

sudo apt-get install python3-pip 
sudo pip install rosdepc

使用

sudo rosdepc init
rosdepc update

六、配置ROS环境

==noetic==版本环境如下

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

==melodic==版本环境如下

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

==kinetic==版本环境如下

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

七、按照依赖项

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

八、测试ROS是否安装成功

1）Crtl Alt+T打开终端，输入以下命令，初始化ROS环境

roscore

2）Crtl Alt+T打开一个新的终端，输入以下命令，弹出一个小乌龟

rosrun turtlesim turtlesim_node

注意: Ubuntu 18.04之后的版本需要自己安装rosrun，即

sudo apt install python-roslaunch

3）Crtl Alt+T打开一个新的终端，输入以下命令，弹出一个小乌龟

rosrun rqt_graph rqt_graph

文章参考
参考：https://blog.csdn.net/weixin_44444810/article/details/109843523
参考：https://mp.weixin.qq.com/s/VGs8oWdhHH6XsHcx21lN4Q