ROS开始学习

• 程序写完之后要改的东西
• • CMakelist.txt文件
• Ros创建简单的cpp文件编译不通过
• Ros创建Python文件遇到问题
• vocode的使用方法，赞！
• • vocodecatkin_make:build 配置
  • vscode的代码提示功能
  • vscode 打印中文乱码
  • c++写publisher

add_executable(hello_vscode_c src/hello_vscode_c.cpp)

修改两处

1. src/后面的文件名字，要对应着你写的cpp的文件名字。
2. 前面的映射文件名字（我随便叫的，哈哈），反正后面执行程序就不用输那一堆cpp文件的名字，直输入的就是你命名的那个名字。

target_link_libraries(hello_vscode_c
  ${catkin_LIBRARIES}
)

这里改的也就是和你上面起的那个名字对应就OK了。

Python文件写完之后要进行两步工作

1. 赋予Python 文件可执行权限

chmod  +x 你Python文件的名字

2. CMakeList文件中将下面代码注释取消，并将scripts中的.py文件改为你文件的名字。

catkin_install_python(PROGRAMS
  scripts/hello_vscode_p.py
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

出现的问题如下图所示

通过将CmakeList.txt文件中的std_msg更改为std_msgs后编译成功。

在用Python写的时候也报了错误

解决办法就是ennnnn，下面的方法
在Python文件前面加上下面这两句，顺序不能错。

#!/usr/bin/env python
#-*- coding: UTF-8 -*-  

参考的是这个网站的教学，我也是跟着学习记录一下。

http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/chapter1/14-ros-ji-cheng-kai-fa-huan-jing-da-jian/142-an-zhuang-vscode.html

进入vscode之后，按Ctrl shift B 点击:catkin_make:build后面的小齿轮，将下方的代码复制进去。

{
// 有关 tasks.json 格式的文档，请参见
    // https://go.microsoft.com/fwlink/?linkId=733558
    "version": "2.0.0",
    "tasks": [
        {
            "label": "catkin_make:debug", //代表提示的描述性信息
            "type": "shell",  //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令，如果是process代表作为一个进程来运行
            "command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令
            "args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀，可以写在这里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
            "group": {"kind":"build","isDefault":true},
            "presentation": {
                "reveal": "always"//可选always或者silence，代表是否输出信息
            },
            "problemMatcher": "$msCompile"
        }
    ]
}

要在vocode项目下的c_cpp_properties.json文件中配置

            "name": "ROS",
            "intelliSenseMode": "gcc-x64",
            "compilerPath": "/usr/bin/gcc",
            "cStandard": "gnu11",
            "cppStandard": "c++17"

改的地方只有最后一个，将最后一项改为 cppStandard:“c++17”

在c程序的前面加上这两句话的其中一句就OK了。

setlocale(LC_CTYPE, "zh_CN.utf8");
setlocale(LC_ALL, "");

老师讲的很仔细，我就把他的代码抄过来了，以后写的时候看看思路。还有好多的注释。

http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/di-2-zhang-ros-jia-gou-she-ji/22hua-ti-tong-xin/212-hua-ti-tong-xin-zhi-c-shi-xian.html

// 1.包含头文件 
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h" //普通文本类型的消息
#include 

int main(int argc, char  *argv[])
{   
    //设置编码
    setlocale(LC_ALL,"");

    //2.初始化 ROS 节点:命名(唯一)
    // 参数1和参数2 后期为节点传值会使用
    // 参数3 是节点名称，是一个标识符，需要保证运行后，在 ROS 网络拓扑中唯一
    ros::init(argc,argv,"talker");
    //3.实例化 ROS 句柄
    ros::NodeHandle nh;//该类封装了 ROS 中的一些常用功能

    //4.实例化 发布者 对象
    //泛型: 发布的消息类型
    //参数1: 要发布到的话题
    //参数2: 队列中最大保存的消息数，超出此阀值时，先进的先销毁(时间早的先销毁)
    ros::Publisher pub = nh.advertise("chatter",10);

    //5.组织被发布的数据，并编写逻辑发布数据
    //数据(动态组织)
    std_msgs::String msg;
    // msg.data = "你好啊！！！";
    std::string msg_front = "Hello 你好！"; //消息前缀
    int count = 0; //消息计数器

    //逻辑(一秒10次)
    ros::Rate r(1);

    //节点不死
    while (ros::ok())
    {
        //使用 stringstream 拼接字符串与编号
        std::stringstream ss;
        ss << msg_front << count;
        msg.data = ss.str();
        //发布消息
        pub.publish(msg);
        //加入调试，打印发送的消息
        ROS_INFO("发送的消息:%s",msg.data.c_str());

        //根据前面制定的发送频率自动休眠 休眠时间 = 1/频率；
        r.sleep();
        count++;//循环结束前，让 count 自增
        //暂无应用
        ros::spinOnce();
    }


    return 0;
}

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h" 
#include 

int main(int argc ,char *argv[])
{

    setlocale(LC_ALL,"");
    ros::init(argc,argv,"talker");

    ros::NodeHandle nh;

    ros::Publisher pub = nh.advertise("chatter",10);

    std_msgs::String msg;

    ros::Rate rate(1);
    int count = 0;
    while (ros::ok())
    {
        count++;
        std::stringstream ss;
        ss<<"hello--->"< 
不会c++, 自己做下记录，熟悉一下程序书写结构*******,
 之前学过一丢丢,要开始认真学了,可是C也还没熟悉。
 
        ros::spinonce();
 
这一句是
 
当spinOnce函数被调用时，spinOnce就会调用回调函数队列中第一个callback函数，此时callback函数被执行。
spinOnce函数执行一次后，接着执行下面的语句。不像spin函数，进入到自己的内部循环，不往下执行。
等到下次spinOnce函数又被调用时，回调函数队列中第二个callback函数就会被调用，以此类推。
 大佬讲的很仔细