ROS小车URDF模型

• ROS小车URDF模型的构建
• • 创建功能包并完成初始化
  • 创建URDF文件并检查
  • 检查文件语法与配置是否正确
  • 查看URDF模型整体结构
  • 编写launch启动文件

  构建小车urdf模型是一方面是为了构建出小车上各类传感器的TF坐标系，另一方面是为了小车在后续的导航建图中更具有展示度。

mkdir –p ~/myrobot/src
cd ~/myrobot/
catkin_make
cd myrobot/src
catkin_create_pkg  smart_car urdf
cd ..
catkin_make smart_car

  在samrt_car功能包目录下，新建urdf文件，并完成tf坐标系的固定，具体程序如下：

  URDF提供了一些命令行工具，可以帮助我们检查、梳理模型文件，需要在终端独立安装：

sudo apt install liburdfdom-tools

接着使用如下命令，检查文件的配置和语法：

check_urdf myrobot.urdf

  小车模型文件无误，可以运行测试。

  执行一下命令生成test_robot.gv和test_robot.pdf两个文件：

urdf_to_graphiz myrobot.urdf

  在smart_car文件夹下，新建launch文件夹，并在该文件夹下新建myrobot.launch文件：

启动文件：

roslaunch myrobot.launch model:="../urdf/myrobot.urdf"

打开rviz界面，添加robotmodel和TF

后期将小车的urdf模型复制到导航建图算法中，即可使用，无需再写其他配置文件，如下图：