1.配置自己电脑上的软件仓库
在系统的软件仓库中，允许使用restricted、universe和multiverse”存储库，将它们都打上勾
2.设置sources.list
设置电脑以安装来自packages.ros.org的软件。
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
若下载速度缓慢，推荐就近选择一个镜像源替换上面的命令。例如，Tsinghua University为：
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
3.设置密钥
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
若无法连接到密钥服务器，可以尝试替换上面命令中的 hkp://keyserver.ubuntu.com:80 为 hkp://pgp.mit.edu:80 。
你也可以使用curl命令替换apt-key命令，这在使用代理服务器的情况下比较有用：
curl -sSL 'http://keyserver.ubuntu.com/pks/lookup?op=get&search=0xC1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654' | sudo apt-key add -
4.安装
首先，确保你的软件包索引是最新的：
sudo apt-get update
在ROS中，有很多不同的库和工具。提供了四种默认的配置来帮助你开始，也可以单独安装ROS包。
桌面完整版: (推荐) :
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
其他安装方法不进行列举。
当需要进行单个软件包安装时，可以安装某个指定的ROS软件包（使用软件包名称替换掉下面的PACKAGE）:
sudo apt-get install ros-kinetic-PACKAGE
5.初始化 rosdep
sudo rosdep init
rosdep update
rosdep update 可能会报错！这里比较简单的方法就是使用 @鱼香ROS 开发的ROSDEC工具，C代表采用的是国内源。
pip和pip3由使用的python版本决定。
sudo pip install rosdepc sudo pi3p install rosdepc
如果没有pip3。
sudo apt-get install python3-pip
安装结束后
sudo rosdepc init rosdepc update
以后遇到rosdep的地方都换成rosdepc即可。
6.环境配置
如果每次打开一个新的终端时ROS环境变量都能够自动配置好（即添加到bash会话中），那将会方便很多
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc
7.构建工厂依赖
到目前为止，你已经安装了运行核心 ROS 包所需的内容。为了创建和管理自己的 ROS 工作区，有各种各样的工具和需求分别分布。
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
到这里所有的安装已经结束了。
