Jetson nano环境搭建

镜像下载地址

1、基础设置 1.1、使用sudo免密码

1.打开终端，输入命令：

sudo visudo

2.在文档最后一行添加如下内容：

xxx ALL=(ALL) NOPASSWD:ALL
jetson ALL=(ALL) NOPASSWD:ALL
保存退出即可,其中XXX为登入用户名

1.2、终端输出IP地址

打开.bashrc文件

sudo vim .bashrc

最后面添加以下内容

alias python=python3
ip=$(ip addr show eth0 | grep -o 'inet [0-9]+.[0-9]+.[0-9]+.[0-9]+' | grep -o [0-9].*)
if [ -z $ip ]; then
  ip=$(ip addr show wlan0 | grep -o 'inet [0-9]+.[0-9]+.[0-9]+.[0-9]+' | grep -o [0-9].*)
fi
if [ -z $ip ]; then
  ip=$(ip addr show lo | grep -o 'inet [0-9]+.[0-9]+.[0-9]+.[0-9]+' | grep -o [0-9].*)
fi
export ROS_IP=$ip
export ROS_MASTER_URI=http://$ROS_IP:11311
echo "-----------------------"
echo -e "MY_IP: 33[32m$ROS_IP33[0m"
echo -e "ROS_MASTER_URI: "
echo -e "33[32m$ROS_MASTER_URI33[0m"
echo "-----------------------"

1.3、system program problem detected

如何解决Ubuntu下的的“system program problem detected”

删除crash文件

sudo rm /var/crash/*

关闭pop up功能

sudo gedit /etc/default/apport 
sudo vim /etc/default/apport

将其中的enable=1改为enable=0即可

2、移除无用软件

移除LibreOffice会为系统省很多空间，这个软件对做深度学习和计算机视觉算法也没有太多用

sudo apt-get --purge remove docker* libopencv* libreoffice* thunderbird totem rhythmbox empathy brasero simple-scan gnome-mahjongg aisleriot gnome-mines cheese transmission-common gnome-orca webbrowser-app gnome-sudoku

清除

sudo rm -rf /etc/systemd/system/docker.service.d /var/lib/docker /var/run/docker
sudo ifconfig docker0 down
sudo brctl delbr docker0
sudo apt-get clean
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
sudo apt autoremove

这样系统就基本上干净了。

卸载火狐firefox浏览器

查看火狐浏览器相关内容

dpkg --get-selections |grep firefox

卸载上述指令中的所有文件

sudo apt-get purge firefox unity-scope-firefoxbookmarks

执行结果如下，便成功卸载火狐浏览器。

3、更换国内源

清华源链接

sudo gedit /etc/apt/sources.list  
sudo vim /etc/apt/sources.list  
sudo vi /etc/apt/sources.list

然后删除所有内容，复制

deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic main multiverse restricted universe
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-security main multiverse restricted universe
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-updates main multiverse restricted universe
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-backports main multiverse restricted universe
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic main multiverse restricted universe
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-security main multiverse restricted universe
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-updates main multiverse restricted universe
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-backports main multiverse restricted universe

中科大的镜像源

deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-updates main restricted
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic universe
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-updates universe
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic multiverse
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-updates multiverse
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-security main restricted
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-security universe
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-security multiverse

到sources.list后保存，之后打开终端输入

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

4、安装必要软件

安装vim、terminator、fast、pip、rar、zip、nmap等。

添加软件源和秘钥

sudo apt-add-repository ppa:apt-fast/stable

安装

sudo apt install vim terminator libopencv* net-tools python-pip nano python3-pip  ffmpeg v4l2loopback-dkms  unar rarunrar p7zip* apt-fast nmap tree

卸载pip的方法

python -m pip uninstall pip
python3 -m pip uninstall pip

升级 pip

python2 -m pip install -U pip   
python3 -m pip install -U pip

pip永久加速

创建 ~/.pip/pip.conf配置文件，

mkdir ~/.pip
vim ~/.pip/pip.conf

内容如下：

[global]
timeout = 6000
index-url = https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple
[install]
trusted-host = https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn

5、安装jupyter lab

1、添加依赖

sudo apt install nodejs libssl1.0-dev nodejs-dev node-gyp npm libffi-dev

2、安装jupyter/jupyterlab

pip3 install jupyter jupyterlab

3、生成相应配置文件

jupyter server --generate-config

4、设置密码(这里会设置两次,第二次为确认输入的密码)

jupyter server password

5、修改配置文件

首先输入ipython生成秘钥

ipython
from notebook.auth import passwd
passwd()

打开配置文件

sudo vim  ~/.jupyter/jupyter_server_config.py

找到下面的三句语句，修改成相应的变化

#c.ServerApp.ip = 'localhost'
#c.ServerApp.open_browser = True
#c.ServerApp.port = 8888
#c.ServerApp.notebook_dir = ‘’

修改为

# 允许远程访问
c.ServerApp.allow_remote_access = True  #82行
c.ServerApp.ip='0.0.0.0'   #194行
c.ServerApp.open_browser = False    #255行
c.ServerApp.password = u'argon2:$argon2id$v=19$m=10240,t=10,p=8$RMkLlF34taue89xXnsmP4w$fhJAmY0eVS989lGeUJJsEw'
  #264行
c.ServerApp.port =8888      #275行

6、开启服务

jupyter lab --port 8080 --ip=0.0.0.0

7、设置开机启动Jupyter lab

方法一：

创建jupyterlab.service文件

sudo vim /etc/systemd/system/jupyterlab.service

删除命令

sudo rm /etc/systemd/system/jupyterlab.service

加入以下内容

------------------------------------- jupyterlab --------------------------------------
[Unit]
Description=jupyter lab start service
After=multi-user.target

[Service]
Type=idle
User=ubuntu
ExecStart=/bin/sh -c "jupyter lab"
WorkingDirectory=/home/jetson

[Install]
WantedBy=multi-user.target

[Unit]
Description=jupyter lab start service
After=multi-user.target

更新|启动

sudo systemctl daemon-reload
sudo systemctl start jupyterlab.service
sudo systemctl enable jupyterlab.service 
sudo systemctl status jupyterlab.service

方法二：

sudo vim  ~/.config/autostart/jupyterlab.desktop

添加

[Desktop Entry]
Type=Application
Name=jupyter lab server
Exec=jupyter lab
NoDisplay=true

方法三：

首先创建一个jupyterlab.sh

sudo vim  ~/jupyterlab.sh

添加如下内容

export PATH="$PATH:~/.local/bin/"
jupyter lab

修改/etc/rc.local，在 exit 0 之前添加

sudo vim /etc/rc.local
su pi -c 'bash ~/jupyterlab.sh'

例如如下：

#!/bin/sh -e
#
# rc.local
#
# This script is executed at the end of each multiuser runlevel.
# Make sure that the script will "exit 0" on success or any other
# value on error.
#
# In order to enable or disable this script just change the execution
# bits.
#
# By default this script does nothing.
# Print the IP address
_IP=$(hostname -I) || true
if [ "$_IP" ]; then
  printf "My IP address is %sn" "$_IP"
fi
# Start Jupyter Notebook Server at boot
su pi -c 'bash /home/pi/lingshunlabboot.sh’
exit 0

sudo apt-get install libopencv* libzbar-dev python-sklearn python-scikits-learn python3-scipy python-scipy 

python3 -m pip install qrcode pyzbar scikit-image
python3 -m pip install --upgrade --force pip numpy==1.19.3 protobuf
python3 -m pip install opencv-python==3.4.13.47 opencv-contrib-python==3.4.13.47 
python2 -m pip install opencv-python==3.4.13.47 opencv-contrib-python==3.4.13.47 

python3 -m pip uninstall opencv-python opencv-contrib-python numpy protobuf

6、安装VNC

树莓派和jetson nano的VNC远程桌面配置流程完全一样，只需按以下步骤依次执行即可。

6.1、安装vino

sudo apt install vino

6.2、配置VNC 服务

（此时手动可打开vnc server）

sudo ln -s ../vino-server.service  /usr/lib/systemd/user/graphical-session.target.wants

配置VNC server:

gsettings set org.gnome.Vino prompt-enabled false
gsettings set org.gnome.Vino require-encryption false

编辑org.gnome,恢复丢失的“enabled”参数,输入一下命令进入文件，将下方key内容添加到文件的最后面。保存并退出。

sudo vim /usr/share/glib-2.0/schemas/org.gnome.Vino.gschema.xml

格式要对齐

	
        Enable remote access to the desktop
        
        	If true, allows remote access to the desktop via the RFB 
        	protocol. Users on remote machines may then connect to the 
        	desktop using a VNC viewer
        
        false

设置为Gnome编译模式

sudo glib-compile-schemas /usr/share/glib-2.0/schemas

将网卡加入VINO服务 ; 执行，查看网卡UUID

nmcli connection show

将UUID拷贝粘贴到如下命令的单引号[‘ ’]之间，并执行

dconf write /org/gnome/settings-daemon/plugins/sharing/vino-server/enabled-connections "['e27c8ddd-b660-4e0b-a70d-78a39fd5c9c3 ']" 
export DISPLAY=:0

6.4、设置VNC登陆密码

(此处密码设置为‘yahboom’)

gsettings set org.gnome.Vino authentication-methods "['vnc']"
gsettings set org.gnome.Vino vnc-password $(echo -n 'yahboom'|base64)

6.5、启动VNC Server

手动启动

/usr/lib/vino/vino-server

开机自启动

VNC服务器只有在您本地登录到Jetson之后才可用。如果您希望VNC自动可用，请使用系统设置应用程序来启用自动登录。

gsettings set org.gnome.Vino enabled true
mkdir -p ~/.config/autostart
sudo vim  ~/.config/autostart/vino-server.desktop

将下面的内容添加到该文件中，保存并退出。

[Desktop Entry]
Type=Application
Name=Vino VNC server
Exec=/usr/lib/vino/vino-server
NoDisplay=true

如果系统设置为需要输入用户密码才可以进入桌面，以上的改脚本需要等进入桌面后才会启动，建议将系统设置为用户自动登录到桌面。

关闭

ps -ef | grep vino

得到以下信息

jetbot        7096     1  0 13:39 pts/0    00:00:00 /usr/lib/vino/vino-server
jetbot       10082  6770  0 13:48 pts/0    00:00:00 grep --color=auto vino

kill掉当前vnc服务程序运行的编号7096：

kill 7096

重启测试

验证是否设置vnc 成功

sudo reboot

使用vnc viewer软件远程连接，，输入IP地址后点击键盘【Enter】，双击对应的VNC用户输入密码，选中记住密码，下次IP不变的情况下无需再次输入密码。最后进入到VNC界面。

6.6、调整分辨率

Jetson nano

命令行调整，只是在本次启动中有效。

xrandr --fb 1920x1080
xrandr --fb 800x600
xrandr --fb 1024x600
xrandr --fb 1900x1000

设置开机启动，点击右上角，搜索中找到启动应用程序

打开启动应用程序后，点击添加；添加名称，命令以及注释

在这里我们输入分辨率的修改指令,其中1920x1080是分辨率，可根据自己的需求进行改变

xrandr --fb 1920x1080

开机重启即可。

树莓派

修改config.txt文件，永久有效

sudo vim /boot/firmware/config.txt

例如在最下面添加（设置分辨率为1920x1080）

--------------------1920x1080-----------------------
hdmi_force_hotplug=1
config_hdmi_boost=4
hdmi_group=2
hdmi_mode=82
hdmi_drive=2
hdmi_ignore_edid=0xa5000080
disable_overscan=1 
--------------------1024x600-----------------------
max_usb_current=1
hdmi_group=2
hdmi_mode=1
hdmi_mode=87
hdmi_drive=1
hdmi_cvt 1024 600 60 6 0 0 0

参考链接

7、中文输入法安装 7.1、pinyin

sudo apt-get install ibus-pinyin

然后打开系统设置选择language support，选择ibus，点击应用到整个系统，重启系统后，输入

ibus-setup

输入法界面点击添加汉语，intelligent Pinyin，完成后输入

ibus restart

7.2、googlepinyin

sudo apt-get install fcitx-googlepinyin fcitx-module-cloudpinyin fcitx-sunpinyin -y
或者
sudo apt-get install fcitx-googlepinyin -y

安装完成后，在ubuntu右上角的系统设置里面点击语言支持，选择fcitx,系统初始默认为ibus；在终端输入 reboot

配置 fcitx:
点击右上方小键盘，左键单击配置 fcitx
切换输入法时：按 shift 或者 ctrl+ space

8、将cuda环境写入环境变量

查看cuda版本

ll /usr/local/cuda

打开.bashrc

sudo vim ~/.bashrc

在最后添加

export PATH=/usr/local/cuda-10.2/bin${PATH:+:${PATH}}
export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/cuda-10.2/lib64${LD_LIBRARY_PATH:+:${LD_LIBRARY_PATH}}
export CUDA_ROOT=/usr/local/cuda

激活

source ~/.bashrc

查看cuda版本

nvcc -V

9、配置jtop实现nvidia-smi教程

jetson nano 是arm架构的，实现nvidia-smi查看GPU占用情况可以安装jtop！！！

安装

sudo pip3 install jetson-stats

查看使用情况

sudo jtop

开启服务

sudo systemctl restart jetson_stats.service

关闭服务

sudo systemctl disable jetson_stats.service

存在路径

cd /etc/systemd/system/
或者
cd /usr/lib/systemd

查看服务列表

systemctl list-sockets

10、显示管理器

gdm3，kdm 和 lightdm 都是显示管理器。它们提供图形化登录并处理用户身份验证。显示管理器向用户显示登录屏幕。当用户成功输入用户名和密码的有效组合时，会话开始。

KDM，SDDM是KDE系列的图形管理器；kdm 是kde管理器的显示。但在KDE5中，它被否决为 SDDM，它更适合作为显示管理器，因此在默认情况下，它是在屏幕。

LightDM用于显示管理器的规范解决方案。它应该是轻量级的，默认情况下是 Ubuntu。Xubuntu和 Lubuntu。它是可以配置的，有多种欢迎主题可用。

sudo apt-get install gdm3 lightdm sddm

卸载命令，系统中至少存在一个显示管理器，否则无法进入图形化界面。

sudo apt-get --purge remove gdm3 lightdm sddm

配置和切换，可在它们之间进行选择。必须重新启动才生效。

sudo dpkg-reconfigure gdm3

检查当前正在使用的显示管理器

cat /etc/X11/default-display-manager

查看当前系统安装了几个桌面

ls /usr/share/xsessions

11、问题收集 11.1、错误 apt

Could not get lock /var/lib/dpkg/lock-frontend - open (11: Resource temporarily unavailable)

找到并且杀掉所有的apt-get 和apt进程

ps -A | grep apt

找出所有的 apt 以及 apt-get 进程

sudo kill -9 进程ID

删除锁定文件

sudo rm -r /var/lib/dpkg/lock-frontend /var/lib/dpkg/lock

11.2、添加串口到用户名

sudo adduser jetson tty
sudo adduser xtark tty
sudo gpasswd --add jetson dialout

linux下/dev/ttyUSB*添加权限

sudo usermod -aG dialout $USER

12、乱码问题 12.1、vim乱码

修改.vimrc文件

sudo gedit .vimrc
sudo vim .vimrc

添加下面一行代码

set fileencodings=ucs-bom,utf-8,cp936,gb18030,big5,euc-jp,euc-kr,latin1

12.2、gedit乱码

gsettings set org.gnome.gedit.preferences.encodings candidate-encodings "['GB18030', 'UTF-8', 'CURRENT', 'ISO-8859-15', 'UTF-16']"

参考：https://www.linuxidc.com/Linux/2012-07/65713.htm

12.3、zip解压乱码

修改环境变量

sudo vim /etc/environment

最下面添加

UNZIP="-O CP936"
ZIPINFO="-O CP936"

命令lsar查看压缩文件内文件名

lsar 智能.zip

命令unar解压

unar 智能.zip

命令unzip解压

unzip -O CP936 xxx.zip (用GBK, GB18030也可以)

12.4、系统中文乱码

首先，安装中文支持包language-pack-zh-hans：

sudo apt-get install language-pack-zh-hans

然后，修改

sudo gedit /etc/environment

在末尾追加

LANG="zh_CN.UTF-8"
LANGUAGE="zh_CN:zh:en_US:en"

再修改

sudo gedit /var/lib/locales/supported.d/local

在末尾追加

en_US.UTF-8 UTF-8
zh_CN.UTF-8 UTF-8
zh_CN.GBK GBK
zh_CN GB2312

最后，执行命令：

sudo locale-gen

Jetson nano环境搭建

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