ROS集成开发环境搭建（Vscode）

系统：ubuntu18.04

版本：ROS melodic

语言：python

一、安装Vscode

可以在ubuntu软件商店搜索code找到并安装（此方法可能会导致中文输出时报错，有需要可以去官网下载）

二、配置

1、安装插件

常用插件有C/C++，CMake Tools，Python，ROS，Chinese(Simplified) Language Pack for Visual Studio Code等等，其他按需求下载啦

 2、创建工作空间

以ros_ws为例

mkdir -p ros_ws/src

cd ros_ws

catkin_make

3、打开Vscode

cd ros_ws

code .

4、编译ROS

选中src文件，快捷键Ctrl+Shift+B调用编译，选择catkin_make:build，编译没有错误即可继续进行，点击catkin_make:build后面的小齿轮，打开.vscode文件夹下的tasks.json，将所有内容替换为

	{
			"version": "2.0.0",
			"tasks": [
				{
					"label": "catkin_make:debug", 
					"type": "shell", 
					"args": [],
					"presentation": {
						"reveal": "always"
					},
					"problemMatcher": "$msCompile"
				}
			]
		}
		

有时会发现无法键入代码，一直处于编辑状态，这时一般是由于安装了Vim的原因，将Vim卸载之后重启Vscode即可

先更到这里～～