本文是在MAC系统下安装PX4。
安装辅助工具JAVA
1、对JDK1.8兼容性较好，须完成MAC系统的JAVA安装。如果安装的是其他版本建议卸载后重装。
2、PX4纯数字仿真及半实物仿真时，一般需用到jMAVSim，但是由于其需要JAVA3D、JOGL、JOAL等支撑，若MAC系统中安装了多个JAVA软件版本，容易导致开发环境运行错误，因此先对MAC系统中已安装JAVA软件进行确认。
打开 terminal ，执行以下语句切换至JAVA路径
cd /Library/Java/JavaVirtualMachines
查找MAC系统已安装得JAVA软件版本
ls
使用下列语句逐个卸载所有的JAVA版本，然后重装JDK1.8
sudo rm -rf jdk1.8.0_45.jdk安装 xquartz及python工具包
打开 terminal ，执行以下语句
使用brew安装xquartz，如果没有需先安装 Homebrew。
brew install xquartz
安装pip
sudo easy_install pip
安装python工具包
sudo -H pip install pyserial empy toml numpy pandas jinja2安装开发环境
打开 terminal ，执行以下语句：
brew tap PX4/px4
brew install px4-dev
brew install px4-sim
然后安装地面站
下载完成后直接拖曳进 Finder/应用程序 即可。
地面站：https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/releases/daily_builds.html
安装过程中报错可参看后续问题解决方案。
飞控固件官方教程：https://docs.px4.io/master/en/dev_setup/building_px4.html
打开 terminal ，执行以下语句：
git clone --recursive https://github.com/PX4/Firmware.git
cd Firmware
make px4_sitl jmavsim控制操作
简单命令：
commander takeoff #将四旋翼起飞
commander land #命令四旋翼着陆
shutdown #命令退出app*
键盘控制：
视角调整:
F - 第一人称视角.
S - 地面固定视角.
G - 稳定云台视角.
Z - 切换视角.
+/- - 放大/缩小
0/ENTER - 恢复默认视野设置.
仿真操作:
Q - 取消基于mavlink协议的仿真.
I - 使能mavlink仿真.
H - 切换仪表盘.
C - 清除仪表盘上数据.
R - 打开/关闭侧栏日志.
T - 更新日志.
D - 打开/关闭侧栏传感器参数.
F1 - Show this key commands reference.
P - 暂停.
ESC - 退出仿真.
SPACE - 重置飞行器回到初始位置.
打开QGroundControl（地面站），设置虚拟摇控杆，也可该界面上操控无人机。
官方教程：https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/SettingsView/VirtualJoystick.html
从顶部工具栏中选择Q图标–>打开应用程序设置–>确保您位于“常规”标签上–>选中虚拟游戏杆框
选择起飞或规划路线等操作，再划动下方按钮即可开始执行操作
问题1
zsh: command not found: brew
解决方案：
安装Homebrew
/bin/zsh -c "$(curl -fsSL https://gitee.com/cunkai/HomebrewCN/raw/master/Homebrew.sh)"
问题2
Error: Unknown command: cask
解决方案
将命令brew cask install xquartz改为
brew install xquartz
问题3
importError: No module named typing
解决方案：
搜索看到说是需要将python升级至3.6版本，但本身我就是python3.7版本的。怀疑是默认python2版本的问题，因此需要将默认python2更换为python3.7即可。
1、修改 .bash_profile文件
编辑bash_profile文件
vi ~/.bash_profile
增加这几行内容（如果不是通过brew,而是通过官网下载安装，这里会默认已经添加了，就退出
# Setting PATH for Python 3.7
# The orginal version is saved in .bash_profile.pysave
PATH="/Library/frameworks/Python.framework/Versions/3.7/bin:${PATH}"
export PATH
2、修改 bashrc文件
mac下需要管理员才能修改此文件
sudo vi ~/.bashrc
添加以下三行 ， 如果不知道自己的python3安装路径，可以用 which python3 命令进行查看路径
alias python2='/System/Library/frameworks/Python.framework/Versions/2.7/bin/python2.7' alias python3='/Library/frameworks/Python.framework/Versions/3.7/bin/python3.7' alias python=python3
3、使修改的 bash_profile文件 和 bashrc文件生效
source ~/.bash_profile source ~/.bashrc
4、查看当前python版本
python -V
5、查看当前pip版本
pip --version
问题4
curl: (7) Failed to connect to raw.githubusercontent.com port 443: Connection refused
Error: Failed to download resource “px4-dev” Download failed: https://raw.githubusercontent.com/PX4/PX4-Autopilot/master/Tools/px4.py
解决方案：
修改DNS
打开系统偏好设置–>网络->高级->点击DNS，点击IPv4或IPv6地址左边的+或-修改DNS服务器为114.114.114.114
然后使用nslookup来验证
nslookup
输入所需网址
raw.githubusercontent.com
整体应如下：
若返回的为0.0.0.0则表示错误，应再次更改DNS，可尝试更改为运营商的DNS然后测试验证一下。然后再次将DNS改为114.114.114.114，更改后再次测试验证。
验证完成后即可再次运行安装命令。
问题5
curl: (6) Could not resolve host: osrf-distributions.s3.amazonaws.com
Error: Failed to download resource “ignition-fuel-tools4”
Download failed: https://osrf-distributions.s3.amazonaws.com/bottles-simulation/ignition-fuel-tools4-4.3.0_1.catalina.bottle.tar.gz
解决方案：
使用 Homebrew 安装软件时，会出现软件包下载失败的情况。可以利用缓存的特性，手动预先下载软件。
虽然无法成功下载对应的软件包，但会提示软件的下载地址。我这儿是https://osrf-distributions.s3.amazonaws.com/bottles-simulation/ignition-fuel-tools4-4.3.0_1.catalina.bottle.tar.gz，打开该网页下载这个压缩包。
终端中获取缓存目录，显示的xxx应该为对应你的用户名
brew --cache /Users/xxx/Library/Caches/Homebrew
把刚下载好的软件包拷贝到这个目录下:
cp ~/Downloads/ignition-fuel-tools4-4.3.0_1.catalina.bottle.tar.gz /Users/xxx/Library/Caches/Homebrew/
然后再次执行安装命令即可。
问题6
Failed to import genmsg: No module named ‘genmsg’
You may need to install it using:
pip3 install --user pyros-genmsg
执行安装后仍提示该错误。应该是安装路径或PATH的问题，查看后发现用提示命令安装的位置确实不一样。
解决方案：
方式一
将对应的安装路径添加至PATH
vi ~/.bash_profile
将路径添加上
PATH="/Library/frameworks/Python.framework/Versions/3.7/bin:${PATH}"
export PATH
使修改生效
source ~/.bash_profile
方式二
我尝试直接使用之前的方式安装，命令需稍作修改与提示的不一样，也可以解决该问题。
pip install pyros-genmsg
其他参考链接：
http://www.chenxm.cc/article/1071.html
https://blog.csdn.net/bryong/article/details/108374261
https://blog.csdn.net/yanbinggong/article/details/106170732
https://blog.csdn.net/qq_45389690/article/details/111464737
