科研向(仿真验证) ROS 学习笔记二 C：ROS 通信机制 —— 参数服务器

ROS 通信机制
ROS是进程（也称为 Nodes）的分布式框架。 这些进程甚至还可分布于不同主机协同工作，所以结点之间如何通信非常重要！

以共享的方式实现不同节点之间数据交互的通信模式(基于RPC协议)。

ROS Master 作为一个公共容器保存参数，Talker 可以向容器中设置参数，Listener 可以获取参数。

1. 增, 改: rosparam list 查看全部的参数，rosparam get xxx 查看 xxx 参数的值

   #! /usr/bin/env python
   import rospy  # use rospy.set_param()
   
   
   if __name__ == "__main__":
       rospy.init_node("set_update_param")
   
       rospy.set_param("xxx",10)  # set xxx: 10
       rospy.set_param("xxx",100)  # set xxx: 100
   

2. 删:

   #! /usr/bin/env python
   import rospy  # use rospy,delete_param()
   
   
   if __name__ == "__main__":
       rospy.init_node("delete_param")
   
       try:
           rospy.delete_param("xxx")
       except Exception as e:
           rospy.loginfo("ERROR!")
   

3. 查:

   #! /usr/bin/env python
   import rospy
   
   
   if __name__ == "__main__":
       rospy.init_node("get_param")
   
       xxx_1 = rospy.get_param("xxx",default=999)  # method 1: get_param
       xxx_2 = rospy.get_param_cached("xxx")       # method 2: get_param_cached (fast)
       flag = rospy.has_param("xxx")               # method 3: has_param (T or F)
       key = rospy.search_param("xxx")             # method 4: search_param
       names = rospy.get_param_names()             # method 5: get_param_names (all param names)
   

rosparam set para_xxx x # 设置参数
rosparam get para_xxx   # 获取参数
rosparam load xxx.yaml  # 从外部文件加载参数
rosparam dump xxx.yaml  # 将参数写出到外部文件
rosparam list    		# 列出所有参数
rosparam delete    		# 删除参数

rosnode ping /node  # 测试到节点的连接状态
rosnode list    	# 列出活动节点
rosnode info /node  # 打印节点信息
rosnode machine 	# 列出指定设备上节点
rosnode kill /node  # 杀死某个节点
rosnode cleanup 	# 清除不可连接的节点(已经死亡但是被当成活着的僵尸节点)

参考资料如下： ROS理论与实践