Ubuntu18.04已经安装了，这里不再赘述。
xenomai更新的还蛮快，本来要做3.1.1的，前两天我安装的时候还是3.1.1今天打开官网一开，stable release已经变成3.1.2了。但是下载下来的包还是3.1.1，那就按3.1.1来吧，都差不多。
安装要注意内核和ipipe的版本对应，这里下载了ipipe支持的最新版。
新建一个文件夹用于存放工程所需文件，我的就命名为xenomai了。
下载所需的内核Linux内核下载：https://mirrors.edge.kernel.org/pub/linux/kernel/v5.x/
下载 linux-5.4.151.tar.gz 与ipipe版本对应即可
Xenomai下载网页：https://source.denx.de/Xenomai/xenomai/-/wikis/home
打开后，再Real-time core 里面 Stable release：3.1.x 点击后面的[tarball]
ipipe网页：https://xenomai.org/downloads/ipipe/v5.x/x86/ipipe-core-5.4.151-x86-7.patch
这个打开后会发现是个文档，直接全部复制到一个txt文档种然后把名字改成ipipe-core-5.4.151-x86-7.patch就可以了
下载完成后，把xenomai 和Linux内核都解压缩
cd /Downloads/xenomai/linux-5.4.151 ../xenomai-v3.1.1/scripts/
