1. 缺少库文件并安装后，catkin_make要把所有的工作空间文件全部删除，重新catkin_init_workspace才会不报错
2.环境变量~/.bashrc中setup.bash是有顺序的，要把优先级最高的放在最下面才会生效，Tab的时候才能自动出节点运行包，否则运行失败
3.动态库报DSO链接错误无法在cmakelist中改进时，可以在build的makefile中cpp文件名文件夹里，把link.txt文件中的.so库手动链接进去
4.pcl库安装版本为1.10，但是pcl-viewer目前不好使
5.报一堆std::xxxx找不到的时候，大概率是没有添加c++14标准，而不是c++11
6.使用Kitti公开数据集时，参数的顺序很重要，以行为单位读取，位移在第一行的第四列，第二行第四列，对应txt文件中的第4个参数和第8个参数，并且旋转矩阵并没有正交化，需要进行正交化或转换成四元数、李代数。
