Jetson 系统环境 搭建

1、在emmc上创建Ubuntu系统

#1  sudo apt-get install qemu-user-static
#2  sudo apt-get install python
#3	mkdir 32.4.5&cd 32.4.5
#4	tar -xf Tegra186_Linux_R32.4.5_aarch64.tbz2
#5	cd Linux_for_Tegra/rootfs
#6	sudo tar -xpf ../../ Tegra_Linux_Sample-Root-Filesystem_R32.4.5_aarch64.tbz2
#7	cd Linux_for_Tegra
#8	sudo ./apply_binaries.sh

在装有 Ubuntu 系统的电脑主机上,通过 USB 线连接到需要烧写系统的 Jetson
设备上的 OTG 接口,并使 Jetson 设备进入 recovery 模式。

#9	cd Linux_for_Tegra
#10	sudo ./flash.sh jetson-xavier-nx-devkit-emmc mmcblk0p1

*2、添加SD卡扩展驱动

#11	 cp tegra194-p3668-all-p3509-0000-ncb.dtb ~/nvidia/nvidia_sdk/JetPack_4.5_Linux_JETSON_XAVIER_NX/Linux_for_Tegra/kernel/dtb/tegra194-p3668-all-p3509-0000.dtb
#12	cd Linux_for_Tegra
#13	sudo ./flash.sh -r -k kernel-dtb p3449-0000+p3668-0001-qspi-emmc mmcblk0p1

3、NX端安装SD卡驱动

#14	cp extlinux.conf /boot/extlinux/ 
#15	reboot

4、安装balena复制母卡

https://www.balena.io/etcher/

5、修改SD卡引导驱动

1、插上已克隆好系统的SD卡；

2、查询SD卡和EMMC内存的挂载地址：mount指令；

3、修改根目录文件夹下的启动文件（sudo gedit /boot/extlinux/extlinux.conf）；

原文件是

修改后

TIMEOUT 30
DEFAULT sdcard

MENU TITLE L4T boot options

LABEL sdcard
      MENU LABEL primary kernel
      LINUX /boot/Image
      INITRD /boot/initrd
      APPEND ${cbootargs} quiet root=/dev/mmcblk1p1 rw rootwait rootfstype=ext4 console=ttyTCU0,115200n8 console=tty0 fbcon=map:0 net.ifnames=0 

LABEL internalemmc
      MENU LABEL internal EMMC
      LINUX /boot/Image
      INITRD /boot/initrd
      APPEND ${cbootargs} quiet root=/dev/mmcblk0p1 rw rootwait rootfstype=ext4 console=ttyTCU0,115200n8 console=tty0 fbcon=map:0 net.ifnames=0 

重启reboot
6、4G模块拨号

lsmod

Ifconfig -a

sudo dhclient wwan0


at+cfun=0

at+cfun=1

at^ndisdup=1,0

at^ndisdup=1,1

at+cgcontrdp=1

7、NX端连接飞控

ls /dev/ttyACM* 查询NX是否与飞控连接良好

修改/opt/ros/melodic/share/mavros/launch/px4.launch文件中的服务器地址

gcs_url default=”tcp://192.168.29.97:20900”（根据服务器地址修改）

给ttyACM0串口权限：sudo chmod 777 /dev/ttyACM0

根目录运行：roslaunch mavros px4.launch

垃圾清理：rosclean purge