在本教程中，我将向您展示如何在 Raspberry Pi 上编写 ROS Python 发布者。
通过以下代码示例，您将学习如何使用 ROS 发布 GPIO 状态。为此，我们将使用具有最少硬件设置的简单按钮。您将看到从设置环境到编写代码再到测试的所有步骤。
我们想要实现的目标很简单：以 10Hz 的频率——每 0.1 秒发布一次按钮状态。
Raspberry Pi本教程适用于 Raspberry Pi 4 及更早版本：3B、3B+。
硬件设置 接线图 发布者节点的安装和设置首先，如果您尚未在 Raspberry Pi 上安装 ROS，请查看如何安装 Ubuntu 并在您的 Pi 上安装 ROS。
通过 ssh 连接到您的 Pi。如果您不知道如何执行此操作，请按照有关如何在您的 Pi 上安装 Ubuntu 的教程进行操作。
编写代码初始化节点
使用 RPi.GPIO 模块初始化 GPIO
以 ROS 速率读取 GPIO 状态
发布 GPIO 状态 测试发布者 ROS 订阅者 硬件设置 编程订阅者设置订阅者节点
初始化GPIO
订阅按钮状态主题代码
测试订阅者调试订阅者
详情参阅http://viadean.com/ros_pubsub_rpi.html
