教程：Python Open3d 完成 ICP 点云配准_成畅的博客-CSDN博客
1.第四句读取点云数据时报错：
‘module‘ object has no attribute ‘read_point_cloud‘
解决办法：把语句换成
o3d.io.read_point_cloud()
2.渲染时报错：
TypeError: update_geometry(): incompatible function arguments. The following argument types are
解决办法：重装库或者升级open3d到0.9.0版本，下面这个方法对我的有效。
pip install open3d-python
参考：open3d python版本安装及‘module‘ object has no attribute ‘read_point_cloud‘问题_hongge_smile的博客-CSDN博客
3.为两个点云分别进行outlier removal，运行速度很慢，我给注释掉了。
4.threshold = 0.05 # 移动范围的阀值，阈值调小点，配准效果会更好一点。
这个方法非常依赖初值，我用了一个其他LCD的代码运行了得到了一个变换矩阵作为初始值，效果不错。
