1、源码
https://github.com/opencv/opencv/blob/master/modules/imgproc/src/contours.cpp
opencvbuildincludeopencv2imgprocimgproc.hpp
CV_EXPORTS_W void findContours( InputArray image, OutputArrayOfArrays contours,
OutputArray hierarchy, int mode,
int method, Point offset = Point());
CV_EXPORTS void findContours( InputArray image, OutputArrayOfArrays contours,
int mode, int method, Point offset = Point());
2、论文
根据opencv官方文档，OpenCV: Contours Hierarchy，采用的是:
Suzuki, S. and Abe, K.,Topological Structural Analysis of Digitized Binary Images by Border Following. CVGIP 30 1, pp 32-46 (1985)
说明：openCv的contours是分级的，其寻边理论依据（方式）参考suzuki的论文《Topological structural analysis of digitized binary images by border following》。
http://pdf-s3.xuebalib.com:1262/1ftg5E69C3uX.pdf
3、Contour 的寻边模式 Mode
openCV通过一个矩阵来管理等级，矩阵的元素表示方法是：[Next, Previous, First_Child, Parent]
RETR_LIST：列出所有的边，没有父子层级之分（全部边缘都为１级）。
在这种模式下，这８条边建立的等级关系为
[ 1, -1, -1, -1], [ 2, 0, -1, -1], [ 3, 1, -1, -1], [ 4, 2, -1, -1],
[ 5, 3, -1, -1], [ 6, 4, -1, -1], [ 7, 5, -1, -1], [-1, 6, -1, -1]
例如边“０”，其同等级的Next是边“１”，前一个不存在(-1)，没有First_Child, Parent，这两个参数也都设为-1，所以第０个元素是
[1,-1,-1,-1]；边“１”，其同等级的Next是边“２”，前一个边是“０”，没有First_Child, Parent，两个-1，所以第１个元素是[２,0,-1,-1]；依次类推。
RETR_EXTERNAL：列出最外面的边（如物体的外边框），不管被包围的内环或边（如物体的孔洞）。
RETR_CCOMP：只取２个层级的边，如下图，只把边（粉红色）分为两个层（绿色），标记为绿色的(1)顶层和(2)次层。
上面图中，这９条边建立的等级关系为
[ 3, -1, 1, -1], [ 2, -1, -1, 0], [-1, 1, -1, 0], [ 5, 0, 4, -1], [-1, -1, -1, 3],
[ 7, 3, 6, -1], [-1, -1, -1, 5], [ 8, 5, -1, -1], [-1, 7, -1, -1]
例如第"0"边，其相邻的Next是边"3", Previous不存在(-1)，First-child=边"1"，Parent不存在(-1)，所以其相应的元素为
[3, -1, 1, -1]，其余元素依此规则类推。
RETR_TREE：返回所有的边及层级关系，
这９条边建立的等级关系为
[ 7, -1, 1, -1], [-1, -1, 2, 0], [-1, -1, 3, 1], [-1, -1, 4, 2], [-1, -1, 5, 3],
[ 6, -1, -1, 4], [-1, 5, -1, 4], [ 8, 0, -1, -1], [-1, 7, -1, -1]
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参考文献
OpenCV源码解析之findContours_tanmx219的博客-CSDN博客
OpenCV: Contours Hierarchy
