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前言

1.设置软件源

2.设置密钥

 3.安装

4.配置环境变量

5.配置编译依赖

5.1初始化rosdep

总结

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前言

        最近几次在Ubuntu上安装ROS，每次都会遇到不少坑要到网上找各位大神的文章。因此，特此将安装经验整理汇总了一下，以备后面需要的时候查阅。

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1.设置软件源

国外的源更新软件时会比较慢，因此这里选择使用清华的软件源。

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/'lsb_release -cs' main" > /etc/apt/source.list.d/ros-latest.list'

2.设置密钥

如果未安装curl，需要先安装此工具。

sudo apt install curl

设置密钥

curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

此处常会遇到raw.githubusercontent.com无法访问的问题，解决方案如下：

首先，访问raw.githubusercontent.com网络查询raw.Githubusercontent.com的DNS。

其次，编辑/etc/hosts文件，将查找到的DNS及对应的URL地址添加到文件中，如图所示：

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 3.安装

首先，更新软件源为最新版本。

sudo apt update

其次，安装推荐的Desktop-Full Install版本。

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

4.配置环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

5.配置编译依赖

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

5.1初始化rosdep

首先，安装rosdep。

sudo apt install python-rosdep

其次，初始化并更新rosdep。

sudo rosdep init
rosdep update

如果rosdep初始化或更新超时，需要修改如下文件内容。

修改/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py：

变量DEFAULT_SOURCES_LIST_URL = 'https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list'；

函数download_rosdep_data中的url_request = request.Request("https://ghproxy.com/" + url, headers={'User-Agent': 'rosdep/{version}'.format(version=__version__)})

修改/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py： 

变量DEFAULT_INDEX_URL = 'https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml'

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总结

        以上简单的记录了在Ubuntu 18.04环境下安装ROS Melodic的安装步骤和安装过程中会遇到的一些常见的问题及其解决方案，希望能有所帮助。