LEGO-LOAM + ROS Noetic的坑

LEGO-LOAM + ROS Noetic的坑环境说明 ROS

Ubuntu20.04+ROS Noetic(debian full desktop ver)

相关依赖

pcl, opencv都是默认apt装上的版本，分别是1.10.x和4.x，本例编译运行成功无需更换版本。
gtsam通过github编译安装
https://github.com/borglab/gtsam

LeGO-LOAM实现

以下两个实现版本参考后文步骤基本都可以正常运行
https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM
https://github.com/facontidavide/LeGO-LOAM-BOR

编译错误

按照自带md走完并不能成功编译
一个是opencv4的头文件变化
将#include改成#include
另一个是pcl只能c++14以上，所以需要把功能包下cmakelist的C++标准改掉

set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -std=c++14")

然后接着编译到pcl的voxel_grid.h头文件时报错Eigen::Index找不到，git上LEGO-loam有这个Issue

https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM/issues/215

这个里面说把Eigen::Index换成int即可，但是我之前编译别的用pcl的库不存在这个问题，所以我认为不应该在库文件修改。

改项目代码的方法:
我设法覆盖掉了Eigen::Index的定义，在utility.h中引用pcl前添加

// #include  实测引用了Eigen也找不到还有新bug，这里用typedef糊弄一下，可通过
namespace Eigen{
  typedef int Index;
}; // 这里因为Eigen::Index找不到
#include

接下来编译末尾还会报Boost的链接错误:/usr/ld:找不到 -lBoost::serialization等
在cmakelist中添加

find_package(Boost REQUIRED thread serialization timer chrono)

以及

target_link_libraries(lego_loam_bor ...  ${Boost_LIBRARIES} ...)

到此编译错误结束

运行错误:

需要在https://github.com/TixiaoShan/Stevens-VLP16-Dataset 下载rosbag文件，区别是需要imu等话题的数据，这个比loam所需要录制的topic更多（另外readme里面漏说了，run.launch还写了一个参数imu_topic
tf出warning，找不到变换，rviz黑屏：将代码的/camera和/camera_init的/去掉
[lego_loam_bor-5] process has died [pid 8451, exit code 127 …]错误

没看明白具体log是啥, 但是参照这个issue莫名其妙地解决了问题
https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM/issues/160

安装这个，然后bug就magically disappeared了

sudo apt-get install libparmetis-dev